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公开(公告)号：CN113977602B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111263805.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种力反馈末端夹持器导纳控制方法，首先通过控制六自由度机械臂的运动，求解出末端执持器的等效质量，从而排除末端执持器的自重干扰，然后通过末端夹持器采集穿刺针末端力信号，作为导纳控制器的输入信号，利用龙格—库塔方法求解零力补偿位置变化量，通过逆运动学计算相应的关节角姿态，利用位置控制器驱动机械臂运动至相应的位置，实现零力跟随。本发明方法可以实现对穿刺手术机器人末端穿刺针的零力跟随控制，减少因组织生理运动对穿刺手术造成的干扰，提升手术的精准性与安全性。
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公开(公告)号：CN114949468A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210605879.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种医用注射机器人的使用方法及其近红外反光标记贴，首先通过覆在注射皮肤表面的近红外反光标记贴和近红外光学定位仪，得到反光标记圆点的空间坐标，然后通过皮肤拟合曲面上的点的法向量关系求得注射点处皮肤表面法向量，根据输入的注射角度和注射深度建立进针点和注射点的坐标系，利用坐标系的矩阵转换得到坐标变换矩阵，通过逆运动学计算目标位置相应的关节角姿态，利用机械臂脚本函数驱动机械臂运动至相应的位置，实现注射行为。本发明无需图像导航和复杂机械结构的机械臂路径规划与进针深度跟踪，可以实现以合适注射角度和注射深度精准注射，提高了肌肉注射的成功率。
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公开(公告)号：CN113633408A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110867874.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光学导航的牙种植机器人系统及其标定方法，包括光学位置示踪器、六自由度机械臂、机械臂法兰盘末端夹持定位工具、牙种植手机、叉形工具、近红外光学定位系统和手术导航控制系统；光学位置示踪器由牙槽骨固定槽、第一连接杆、五点标记球固定板和光学标记球组成，六自由度机械臂末端安装有机械臂法兰盘末端夹持定位工具，由法兰连接片、第二连接杆、四点标记球固定板、光学标记球和牙种植手机夹持工具组成，夹持有牙种植手机，叉形工具提供车针的精确位置，近红外光学定位系统获取各光学标记球位置信息，手术导航控制系统用以信息数据处理。本发明通过设计光学位置示踪器等结构，提出标定方法，提高了精度和系统稳定性。
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公开(公告)号：CN113977602A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111263805.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种力反馈末端夹持器导纳控制方法，首先通过控制六自由度机械臂的运动，求解出末端执持器的等效质量，从而排除末端执持器的自重干扰，然后通过末端夹持器采集穿刺针末端力信号，作为导纳控制器的输入信号，利用龙格—库塔方法求解零力补偿位置变化量，通过逆运动学计算相应的关节角姿态，利用位置控制器驱动机械臂运动至相应的位置，实现零力跟随。本发明方法可以实现对穿刺手术机器人末端穿刺针的零力跟随控制，减少因组织生理运动对穿刺手术造成的干扰，提升手术的精准性与安全性。
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公开(公告)号：CN117127731A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310494806.X
申请日：2023-05-04
Applicant: 华南理工大学 , 中建二局第三建筑工程有限公司 , 广州大学
Abstract: 本发明涉及一种高抗疲劳自复位屈曲约束支撑，包括含FeSMA耗能段的支撑内芯、装配式的约束套筒、预压碟簧三段齿槽板、箱形弹性连接段、节点区。与现有技术方案相比，本发明可实现小‑中‑大震均消能减震甚至大震后抗低周疲劳性能仍然满足现行消能减震技术标准而无需更换；不需要采用支撑轴向预应力筋，降低了安装和维护难度；复位组件外置，震后观测和检修方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106741228B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201611180342.1
申请日：2016-12-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D35/00
Abstract: 本发明公开了一种高升阻比可变尾翼的赛车空气动力学套件，包括前翼，尾翼和可变尾翼系统，所述前翼包括一块前翼主翼，对称设置的两块外襟翼，对称地位于两块外襟翼内侧的两套内襟翼组；所述尾翼包括两块大端板、固定设置在两块大端板之间的尾翼主翼、第一减速翼和第二减速翼、活动设置在两块大端板之间的第一襟翼和第二襟翼，所述尾翼主翼位于最前端，所述第一襟翼位于尾翼主翼翼梢末端，所述第二襟翼与第一襟翼在第一襟翼的翼梢末端且有小部分的重叠与间隙；所述可变尾翼系统与第一襟翼、第二襟翼驱动连接。本发明充分综合考虑升力、阻力、气流，是一套高负升力而又低阻力可变尾翼的大学生方程式赛车的空气动力学套件。
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公开(公告)号：CN106741228A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611180342.1
申请日：2016-12-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D35/00
CPC classification number: B62D35/007
Abstract: 本发明公开了一种高升阻比可变尾翼的赛车空气动力学套件，包括前翼，尾翼和可变尾翼系统，所述前翼包括一块前翼主翼，对称设置的两块外襟翼，对称地位于两块外襟翼内侧的两套内襟翼组；所述尾翼包括两块大端板、固定设置在两块大端板之间的尾翼主翼、第一减速翼和第二减速翼、活动设置在两块大端板之间的第一襟翼和第二襟翼，所述尾翼主翼位于最前端，所述第一襟翼位于尾翼主翼翼梢末端，所述第二襟翼与第一襟翼在第一襟翼的翼梢末端且有小部分的重叠与间隙；所述可变尾翼系统与第一襟翼、第二襟翼驱动连接。本发明充分综合考虑升力、阻力、气流，是一套高负升力而又低阻力可变尾翼的大学生方程式赛车的空气动力学套件。
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公开(公告)号：CN113662669A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111001140.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光力融合末端夹持器及其定位控制方法，包括近红外光学定位仪和夹持机构，夹持机构包括穿刺针受力采集装置、穿刺针夹持装置、封装盒及封装于封装盒内的电机滑动模组；穿刺针受力采集装置包括穿刺针横向力采集端和穿刺针径向力采集端，穿刺针夹持装置包括两个分别固定在穿刺针横向力采集端和穿刺针径向力采集端上的夹持组件；近红外光学定位仪配置有均带反光标记点的第一、二定位工具和定位板。本发明使穿刺针可以按需求进行固定和移动，并且穿刺针受到的作用力可以及时反馈，实现穿刺手术机器人位姿的实时调整，再通过近红外光学定位仪判断并调整机器人位姿的基础上进一步提高穿刺手术机器人在手术中的操作精确性和安全性。
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公开(公告)号：CN106275106B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201510253654.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D37/02
Abstract: 本发明公开了一种FSAE赛车可变尾翼系统，包括两尾翼侧板、襟翼翼片，还包括：六杆驱动机构，包括设置在尾翼侧板上的舵机、连杆及摇臂，所述舵机的输出端通过连杆及摇臂驱动襟翼翼片转动；手动控制模块，与舵机电路连接，用于通过尾翼状态开关手动改变发送到舵机的PWM信号频率，从而控制舵机的转动角度，实现襟翼翼片的攻角变化；自动控制模块，与赛车CAN总线及舵机电路连接，用于根据从CAN总线中获取的整车信息判断车辆行驶工况后，改变发送到舵机的PWM信号频率，控制舵机转动角度，实现襟翼翼片的攻角变化。本发明使赛车可以减小或增大攻角以减少尾翼所带来的空气阻力或增大攻角以增加下压力，提高赛车的直线和过弯性能。
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公开(公告)号：CN114949468B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210605879.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种医用注射机器人的使用方法及其近红外反光标记贴，首先通过覆在注射皮肤表面的近红外反光标记贴和近红外光学定位仪，得到反光标记圆点的空间坐标，然后通过皮肤拟合曲面上的点的法向量关系求得注射点处皮肤表面法向量，根据输入的注射角度和注射深度建立进针点和注射点的坐标系，利用坐标系的矩阵转换得到坐标变换矩阵，通过逆运动学计算目标位置相应的关节角姿态，利用机械臂脚本函数驱动机械臂运动至相应的位置，实现注射行为。本发明无需图像导航和复杂机械结构的机械臂路径规划与进针深度跟踪，可以实现以合适注射角度和注射深度精准注射，提高了肌肉注射的成功率。
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