-
公开(公告)号：CN117840986A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311417632.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人定位误差分级标定补偿方法及系统，包括：采集标定样本数据，包括机器人末端位姿和关节角；将关节建模为线性扭转弹簧，根据机器人关节位姿和关节运动与力学关系求解线性扭转弹簧的变形量，补偿标定样本数据；基于Robert线表示法对机器人进行建模，建立几何参数误差辨识模型，求解几何参数误差辨识模型，补偿几何参数误差；获取不完全残差数据集，基于信息扩散方法对不完全残差数据集进行样本增强，基于样本增强后的残差数据集采用基于决策树的机器学习算法预测残差，补偿残余误差，修正机器人末端位姿。本发明的方法，每一级的标定补偿都能对机器人的定位精度有逐步提升，极大提高了机器人绝对定位精度。
-
公开(公告)号：CN116385636A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310230083.2
申请日：2023-03-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T17/00 , G01B11/25 , G06T15/50 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种基于光度线性化的光度立体表面重建方法及系统。包括：对光源进行标定，以确定点光源方向；采集不同光源方向下待测物体的灰度图像，并对图像进行预处理；采用光度线性化方法将图像进行光度线性化；根据光度线性化的图像，得到图像像素强度，并根据像素强度对光度因子进行分类，以获取漫反射分量；根据所述漫反射分量，采用光度立体的表面辐照度方程求解物体表面点的法向量，并对待测物体的表面进行重建。本发明简化了高光和阴影的提取过程，可以准确快速地提取图像中的高光和阴影因子，获得良好的漫反射图像，提高了光度方法重建表面的精度。
-
公开(公告)号：CN116592785A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310348326.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种融合偏振信息的三维测量方法、系统、终端及存储介质，方法包括：基于张氏标定法对左右相机进行标定，获取相机内参和外参；采用结构光光栅法获得待测物体的扫描图片，得到绝对相位图，基于绝对相位图确定第一点云框架；基于相机标定后的三维测量系统获取待测物体三维曲面的多光场的偏振信息；基于多光场的偏振信息和第一点云框架，得到第二点云框架；通过第一点云框架的点云边界信息确定点云断点，得到第一点云框架的缺失边界；基于第二点云框架补全重建第一点云框架的缺失边界，实现待测物体三维测量。本发明可实现复杂材质物体的高精度三维测量。
-
公开(公告)号：CN116518880A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310176870.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维重建技术领域，并具体公开了一种基于傅里叶轮廓术的正则化解包裹方法及系统。包括：生成单帧条纹图案，将单帧条纹图案投射至测量工件表面，获取投射至测量工件表面的调制条纹图；对调制条纹图进行二维傅里叶变换得到二维频谱图，再滤出基频分量进行逆傅里叶变换，得到包裹相位图；根据所述包裹相位图，在求解包裹相位过程中，通过附加约束将求解包裹相位过程中的影响因子进行正则化，并通过预处理共轭梯度法迭代得到的解包裹相位；根据获取的解包裹相位以及相机的外参与内参，采用相位‑高度转换公式求取测量工件表面的点云数据。本发明测量精度并保证了良好的降噪与插值效果，适用于高速测量与物体处于移动状态下的场景的测量。
-
公开(公告)号：CN115348006A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211271329.2
申请日：2022-10-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种后量子安全的访问控制加解密方法、装置和系统，属于密码学技术领域，所述方法包括：GM生成访问控制矩阵，结合KGC完成对用户密钥请求的响应以及依据自身持有的GM密钥为用户签名；发送方基于后量子加密算法加密消息将密文和GM签名一起发送给净化器；净化器验证签名完成对密文的净化并将净化密文发送给接收方；接收方基于后量子加密算法对应的解密算法解密密文。本发明使用可净化公钥加密体制，避免了传统强制访问控制需要使监控设备掌握访问控制策略以及通信双方身份信息的弊端，有效保护了组织内部结构信息。同时本发明还结合了后量子密码算法，能够有效地抵抗量子计算攻击，实现了真正意义上的后量子安全。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118548824A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410465374.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种高速高精度结构光测量系统的自检测优化方法及系统。构建并标定结构光测量系统；预投影周期性条纹图案至待测物体表面，获取环境干扰下的测量光强函数，构建环境干扰下的光强噪声模型；根据所述光强噪声模型，通过环境干扰下的光强函数求解出环境光频率，并得到最佳曝光时间，通过光强函数计算饱和掩模图像的阈值范围；根据环境参数得到测量系统最佳曝光与最佳条纹频率，以补偿原有测量参数；根据补偿的原有测量参数、采集的待测物体的光强函数计算目标物体的点云。本发明通过预投影的方式计算出环境光影响频率，通过此干扰频率对双目结构光系统的采集参数进行补偿，从而优化重建效果。
-
公开(公告)号：CN117911446A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311731352.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多点式编码标记点的鲁棒性定位与识别方法，包括通过工业相机拍摄含有多个编码标记点的图像；对所述图像进行预处理，获得二值化图像，使得全部待测编码标记点轮廓均为单边缘轮廓；采用自适应Canny算子对所述二值化图像进行像素级边缘检测，获得边缘图像；检测所述边缘图像中的连通轮廓，并建立轮廓层级结构，通过轮廓层级结构与多尺度的判别因子对可能为编码标记点的区域进行ROI提取与分割，获得最终的多点式编码标记点ROI区域；对所述最终的多点式编码标记点ROI区域进行多点式编码标记点定位与解码，获得多点式编码标记点的编码值；能够提高复杂背景环境下多点式编码标记点ROI区域编码标记点定位与解码的精度与鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN116399259A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310282993.5
申请日：2023-03-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光三维测量的Gamma校正方法及系统，包括：确定三维测量系统的灰度响应范围；在灰度响应范围内，建立表示三维测量系统输出实际采集图像与输入灰度图像的灰度值关系的Gamma校正模型；基于遗传算法拟合求解Gamma校正模型；根据求解得到的Gamma校正模型对待投射的条纹图像进行预编码校正，将预编码校正后的条纹图像投射到待测物体表面，实现三维测量。本发明给出一种Gamma畸变主动校正法，利用逆向思维确定的Gamma校正模型，规避了求解反函数不唯一的问题，校正方法的鲁棒性更强。
-
公开(公告)号：CN115409898A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210934214.0
申请日：2022-08-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于相机视觉标定技术领域，并公开了一种基于特殊环形标定板的高精度相机标定方法及设备。包括以下步骤：构建特殊环形标定板，该特殊环形标定板包括横排及竖排间隔排列的完整圆环和不完整圆环；由标定板中完整圆环和相机成像模型计算相机的内外参数以及镜头畸变参数，作为标定初值；利用不完整圆环的角点特征和射影变换的几何特性求取不完整圆环真实圆心投影点的位置，结合标定初值，对相机进行畸变补偿，得到精确的相机参数。本发明有效地解决了相机成像过程中圆心偏差导致的精度降低问题，极大地降低了计算复杂度，大大提高了标定精度。
-
公开(公告)号：CN108519055A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810385326.9
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明属于多机器人相对位姿标定领域，并具体公开了一种基于视觉的双机器人相对位姿在线标定方法，该方法包括如下步骤：第一步，分别离线确定机器人A的基坐标系{A}与相机坐标系{C}的位姿关系ATC，以及机器人B的基坐标系{B}与靶标坐标系{M}的位姿关系BTM；第二步，通过视觉测量技术在线获取相机坐标系与靶标坐标系的位姿关系CTM，根据ATC、BTM和CTM坐标系闭环构建标定方程来计算双机器人相对位姿关系ATB，以此完成双机器人基坐标系的标定。本发明仅需一次离线测定便可按需进行多次高精度的在线标定，适合多机器人相对位姿经常变化且对协同作业精度要求较高，需要频繁、快速进行相对位姿标定的场合。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.033 seconds)
