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公开(公告)号：CN117840986A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311417632.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人定位误差分级标定补偿方法及系统，包括：采集标定样本数据，包括机器人末端位姿和关节角；将关节建模为线性扭转弹簧，根据机器人关节位姿和关节运动与力学关系求解线性扭转弹簧的变形量，补偿标定样本数据；基于Robert线表示法对机器人进行建模，建立几何参数误差辨识模型，求解几何参数误差辨识模型，补偿几何参数误差；获取不完全残差数据集，基于信息扩散方法对不完全残差数据集进行样本增强，基于样本增强后的残差数据集采用基于决策树的机器学习算法预测残差，补偿残余误差，修正机器人末端位姿。本发明的方法，每一级的标定补偿都能对机器人的定位精度有逐步提升，极大提高了机器人绝对定位精度。
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