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公开(公告)号：CN118143926A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311430534.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人几何参数标定的混合优化辨识方法及系统，包括：搭建机器人测量系统，规划机器人的工作空间，基于机器人测量系统和工作空间采集机器人运动样本数据；基于机器人的结构，构建第一运动学模型，根据第一运动学模型和微分运动学理论建立运动学误差模型；基于运动学误差模型建立参数辨识优化模型，基于拟牛顿与LMF混合迭代算法和交叉验证方法，确定参数辨识优化模型的优化参数；基于优化参数和第一运动学模型得到第二运动学模型。本发明可极大提升机器人末端绝对位置精度和运动学模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119385500A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411301225.0
申请日：2024-09-18
Applicant: 华中科技大学协和深圳医院
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体是涉及一种基于红外成像的疼痛检测方法、装置、设备及介质。本发明首先采集个体的原始红外图像，并对原始红外图像进行预处理，之后给红外图像上的关键部位标注语义，并分割关键部位为疼痛的关键部位，并根据疼痛部位的红外图像和体表温度，分析最终的疼痛检测结果。由于本发明给每个关键部位都标注了语义，也就是定位了关键部位在红外图像上的位置，而且通过语义也能够将红外图像上的各个关键部位和体表温度建立对应关系，因此通过语义能够定位疼痛所在的位置，再结合体表温度，使得本发明既能够定位疼痛关键部位又能够提高疼痛检测结果。
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公开(公告)号：CN117840986A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311417632.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人定位误差分级标定补偿方法及系统，包括：采集标定样本数据，包括机器人末端位姿和关节角；将关节建模为线性扭转弹簧，根据机器人关节位姿和关节运动与力学关系求解线性扭转弹簧的变形量，补偿标定样本数据；基于Robert线表示法对机器人进行建模，建立几何参数误差辨识模型，求解几何参数误差辨识模型，补偿几何参数误差；获取不完全残差数据集，基于信息扩散方法对不完全残差数据集进行样本增强，基于样本增强后的残差数据集采用基于决策树的机器学习算法预测残差，补偿残余误差，修正机器人末端位姿。本发明的方法，每一级的标定补偿都能对机器人的定位精度有逐步提升，极大提高了机器人绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN111420992B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010005572.4
申请日：2020-01-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B21B19/14
Abstract: 本发明属于轴向内筋筒形件加工相关技术领域，其公开了一种轴向内筋筒形件的定径轧制成形方法，所述方法包括以下步骤：(1)首先，提供N个主动轧辊，所述主动轧辊的中部开设有环状的限位槽；之后，将待成形的环状坯料放置于对应的N‑1个所述主动轧辊的限位槽内，接着使所述坯料分别收容于此N个主动轧辊的限位槽内；(2)将所述轴向型槽芯辊放置于所述坯料所形成的通孔内；所述轴向型槽芯辊开设有型槽；(3)N个所述主动轧辊以相同转速相同方向主动旋转，以带动所述坯料旋转，所述轴向型槽芯辊在所述坯料的带动下自转，直至完成轴向内筋筒形件的成形。本发明提高了质量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN105936023A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610390271.1
申请日：2016-06-02
Applicant: 美的集团武汉制冷设备有限公司 , 华中科技大学
IPC: B25B27/02
CPC classification number: B25B27/026
Abstract: 本发明属于空调外机拆卸设备领域，并公开了智能拔除胶塞装置，包括机架、横梁、第二水平导轨、第一水平导轨、移动架、位置调节气缸、伺服电机、滚珠丝杠机构和拔胶塞机构，第一水平导轨安装在机架上；所述横梁滑动安装在所述第一水平导轨上；所述第二水平导轨安装在所述横梁上；移动架滑动安装在所述第二水平导轨上；所述位置调节气缸安装在所述机架上；所述伺服电机安装在所述机架上；所述拔胶塞机构安装在所述移动架上，其包括压缩机压紧装置、胶塞提升装置和胶塞拔除装置。本发明能够实现空调外机生产过程中压缩机顶部胶塞拔除工序的自动化、智能化，实现了空调压缩机顶部胶塞自动拔除、回收，能够提高生产效率及节约生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101702021B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN200910272679.9
申请日：2009-11-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种图谱一体化的时变对象光谱信息获取方法与装置，具体为：获取场景的当前帧图像，在其内提取包含时变对象的候选感兴趣区，将各候选感兴趣区分别与上一帧图像获取的各感兴趣区进行关联，关联成功的被确定为感兴趣区，并将其标识赋值为与其关联成功的上一帧图像感兴趣区的标识，最后获取当前帧图像各感兴趣区的光谱数据。本发明还设计了实现上述方法的装置，包括主控单元、成像传感器、光谱传感器、红外分光镜头、跟踪反射镜和跟踪扫描转台。本发明提出了宽谱成像和非成像光谱获取相结合的数据采集方法，与常规对整个场景所有区域采集光谱数据的方法相比，反应速度快，成本低，适合时变对象光谱数据的智能化采集，提高了采集光谱数据的效费比。
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公开(公告)号：CN101726298B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910273309.7
申请日：2009-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种用于飞行器前视导航制导的立体地标选择和参考图制备方法，具体为：首先结合预设航路参数利用数字正射影像图(DOM)进行场景分析，初步确定目标背景材质类型和航迹上可能出现的立体地标，然后利用数字表面模型(DSM)模拟预设航路上的飞行场景，分析目标和立体地标的被遮挡情况，根据立体地标的选取准则验证和确定航路上用作导航的立体地标，制作地标多视点多尺度光学特征图，计算出各地标的相关参数，制备相应的带参数的参考图。本发明有效地解决了飞行目的地在被遮挡或者缺乏显著性情况下，依据基准数据有效选择导航制导间接识别所需的立体地标和制备带参数的参考图的方法，为导航制导提供了有效的导航信息和支撑保障。
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公开(公告)号：CN117313478A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311287498.X
申请日：2023-10-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G16C10/00 , G16C60/00 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于代理模型的超构材料适配器优化设计方法，涉及超构材料适配器设计技术领域，包括：建立聚氨酯超构材料适配器的有限元模型；构建参数化建模与有限元分析模型仿真的一体化流程；通过有限元模型的网格一致性分析获得高精度分析模型和低精度分析模型；在设计变量的约束范围内采样生成嵌套的高精度样本点和低精度样本点，并得到高精度的样本数据和低精度的样本数据；通过高精度的样本数据和低精度的样本数据进行建模，构建变可信度预测模型；建立聚氨酯超构材料适配器的力学性能的优化问题，通过变可信度预测模型结合全局优化算法输出聚氨酯超构材料适配器优化问题的最优解。本发明能够兼顾模型的预测精度和优化设计的效率。
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公开(公告)号：CN111506971B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010335386.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能制造相关技术领域，更具体地，涉及一种实现锻压机智能自主学习和调控的方法。该方法包括：(a)采集锻压机在不同的特征参数下的工件尺寸，形成初始样本库；构建神经网络模型并训练，获得特征参数与工件尺寸的非线性关系；(b)设定工件期望尺寸，测量坯料特征参数，利用非线性关系计算在工件期望尺寸下锻压机加工特征参数，锻压机加工获得工件实际尺寸；(c)将加工时采集的数据添加进初始样本库进行更新，利用工件实际和期望尺寸计算尺寸偏差，当偏差不在可接受阈值内时，重新训练神经网络模型，对非线性关系进行修正，否则，不修正。通过本发明，实现了锻压机的自主学习和调控，可适应不同工况下的生产要求。
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公开(公告)号：CN105817872B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201610308828.2
申请日：2016-05-11
Applicant: 华中科技大学 , 美的集团武汉制冷设备有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明属于智能装卸领域，其公开了一种适用于空调外机的螺帽装卸装置，其包括支撑组件、设置在所述支撑组件上的水平移动调节组件、可移动的连接于所述水平移动调节组件上的螺帽装卸组件及固定连接于所述螺帽装卸组件上的视觉识别组件。当所述螺帽装卸组件到达螺帽安装位置附近，所述视觉识别组件对螺帽安装位置区域拍摄图像，根据所述图像获得螺帽相对于所述螺帽安装位置的偏移量或者螺帽的位置信息；所述螺帽装卸组件根据所述偏移量或者位置信息进行相应移动以调整自身的位置及姿态，进而安装或者拆卸螺帽。本发明提供的螺帽装卸装置适用于自动化生产，提高了生产效率，使用范围广，柔性较高。
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