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公开(公告)号：CN111833401B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010538037.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于双面点云信息的快速测距方法及其系统。该方法包括如下步骤：1)获取待测物体的双面点云信息，并分别计算两片点云的点云端点；2)通过点云端点匹配将两片点云进行粗配准；3)对两片点云数据进行坐标变换，并剔除影响后续计算的无效点；4)最小化两片点云的形状差以进行精配准；5)结合采样点的距离信息计算两片点云的真实距离分布。该方法适用于距离极近的两表面测距，可以在仅依赖三维点云信息的条件下，实现对间距的快速测量，如测量薄壁物体的厚度分布或狭窄间隙的距离分布，相比现有的测量方法具有快速、简便、高精度的特点。
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公开(公告)号：CN110281152B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910519465.0
申请日：2019-06-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人打磨路径规划领域，并具体公开了一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法及系统，其首先获取待打磨表面的几何信息和位置信息，并据此确定在线试触过程的试触范围和试触方向；然后确定试触起点，机器人夹持打磨工具从试触起点出发，沿试触方向对待打磨表面进行逐点在线试触，并记录触碰点信息；最后利用记录的所有触碰点信息拟合待打磨表面的恒打磨力面网格，并生成恒力打磨路径。本发明通过机器人在线试触待打磨表面的方式获取工件表面信息，并据此规划恒力打磨路径，具有操作简单，自动化程度高，且能实现恒力打磨等优点。
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公开(公告)号：CN110281152A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910519465.0
申请日：2019-06-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人打磨路径规划领域，并具体公开了一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法及系统，其首先获取待打磨表面的几何信息和位置信息，并据此确定在线试触过程的试触范围和试触方向；然后确定试触起点，机器人夹持打磨工具从试触起点出发，沿试触方向对待打磨表面进行逐点在线试触，并记录触碰点信息；最后利用记录的所有触碰点信息拟合待打磨表面的恒打磨力面网格，并生成恒力打磨路径。本发明通过机器人在线试触待打磨表面的方式获取工件表面信息，并据此规划恒力打磨路径，具有操作简单，自动化程度高，且能实现恒力打磨等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822575B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910227766.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于打磨机器人加工领域，并公开了一种利用投影特征图像进行移动加工的机器人系统。其包括投影仪、机器人、移动平台和控制器，其中，控制器将待加工工件上的加工轨迹和加工工艺参数编码形成图像后传递给投影仪，投影仪在待加工区域上投影；机器人上设置有加工头和跟踪靶标，移动平台用于使机器人移动到工件附近，跟踪靶标用于标记加工头的位置，相机用于将拍摄的待加工工件表面的图像和跟踪靶标的图像传递给控制器，控制器根据拍摄的图像判断加工头的位置和姿态。本发明还公开了上述系统的加工方法。通过本发明，实现各种大尺度复杂面型构件的投影、测量和加工的一体化加工，节省加工时间，保证加工质量。
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公开(公告)号：CN110039426A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910306865.3
申请日：2019-04-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人磨抛加工技术领域，并公开了一种三自由度主动顺应机器人打磨装置。包括连接板、水平面运动单元，竖直面运动单元、打磨单元。其中，连接板将打磨装置与机器人末端连接，竖直面运动单元一端与连接板连接，另一端通过水平面运动单元与打磨单元连接，用于实现打磨单元在竖直平面内的俯仰运动；水平面运动单元设置在竖直面运动单元上，用于实现打磨单元在水平方向内的前后移动和转动；打磨单元用于对待打磨对象进行打磨，并设置有距离传感器。通过控制竖直面运动单元与水平面运动单元的运动输入，从而调节打磨单元在竖直平面和水平平面的运动，进而实现复杂曲面的三自由度主动顺应。本发明能够有效提高打磨精度和效率，且适用范围广。
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公开(公告)号：CN108519055A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810385326.9
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明属于多机器人相对位姿标定领域，并具体公开了一种基于视觉的双机器人相对位姿在线标定方法，该方法包括如下步骤：第一步，分别离线确定机器人A的基坐标系{A}与相机坐标系{C}的位姿关系ATC，以及机器人B的基坐标系{B}与靶标坐标系{M}的位姿关系BTM；第二步，通过视觉测量技术在线获取相机坐标系与靶标坐标系的位姿关系CTM，根据ATC、BTM和CTM坐标系闭环构建标定方程来计算双机器人相对位姿关系ATB，以此完成双机器人基坐标系的标定。本发明仅需一次离线测定便可按需进行多次高精度的在线标定，适合多机器人相对位姿经常变化且对协同作业精度要求较高，需要频繁、快速进行相对位姿标定的场合。
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公开(公告)号：CN111833401A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010538037.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于双面点云信息的快速测距方法及其系统。该方法包括如下步骤：1)获取待测物体的双面点云信息，并分别计算两片点云的点云端点；2)通过点云端点匹配将两片点云进行粗配准；3)对两片点云数据进行坐标变换，并剔除影响后续计算的无效点；4)最小化两片点云的形状差以进行精配准；5)结合采样点的距离信息计算两片点云的真实距离分布。该方法适用于距离极近的两表面测距，可以在仅依赖三维点云信息的条件下，实现对间距的快速测量，如测量薄壁物体的厚度分布或狭窄间隙的距离分布，相比现有的测量方法具有快速、简便、高精度的特点。
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公开(公告)号：CN109822575A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910227766.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于打磨机器人加工领域，并公开了一种利用投影特征图像进行移动加工的机器人系统。其包括投影仪、机器人、移动平台和控制器，其中，控制器将待加工工件上的加工轨迹和加工工艺参数编码形成图像后传递给投影仪，投影仪在待加工区域上投影；机器人上设置有加工头和跟踪靶标，移动平台用于使机器人移动到工件附近，跟踪靶标用于标记加工头的位置，相机用于将拍摄的待加工工件表面的图像和跟踪靶标的图像传递给控制器，控制器根据拍摄的图像判断加工头的位置和姿态。本发明还公开了上述系统的加工方法。通过本发明，实现各种大尺度复杂面型构件的投影、测量和加工的一体化加工，节省加工时间，保证加工质量。
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