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公开(公告)号：CN109454657B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩‑杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109454657A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072867.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种应用于机器人末端执行器的可分离式曲柄型CVT，包括捕获机构和锁紧机构，捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN118143926A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311430534.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人几何参数标定的混合优化辨识方法及系统，包括：搭建机器人测量系统，规划机器人的工作空间，基于机器人测量系统和工作空间采集机器人运动样本数据；基于机器人的结构，构建第一运动学模型，根据第一运动学模型和微分运动学理论建立运动学误差模型；基于运动学误差模型建立参数辨识优化模型，基于拟牛顿与LMF混合迭代算法和交叉验证方法，确定参数辨识优化模型的优化参数；基于优化参数和第一运动学模型得到第二运动学模型。本发明可极大提升机器人末端绝对位置精度和运动学模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109454626A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811072828.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种分离式捕获-锁紧机构，包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。
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公开(公告)号：CN109129451A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811072830.X
申请日：2018-09-14
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获设备，包括滚珠丝杠机构和周向均匀布置的多个分离式捕获‑锁紧机构，每个所述分离式捕获‑锁紧机构均包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销钉和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明能通过一个单自由度机构实现空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获的功能性分离方法，该方法具有单自由度、机构分离、钩‑杆连接方便、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116245921A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211642934.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于三维测量技术领域，并具体公开了一种引入平面约束的低重叠率弱特征三维测量点云精配准方法。包括：测量获得大型弱特征构件的表面三维点云数据，并利用机械臂末端变换矩阵对所述测量点云数据进行粗配准。在目标点云中找粗配准后源点云的最近点，构建点云对得到误差概率分布，基于误差概率分布筛选有效点对，找出有效重叠区域。利用RANSCA算法分别找出源点云和目标点云有效重叠区域的平面结构，并将有效点云对划分为平面区域和非平面区域。将平面区域的源点云投影到目标点云平面区域，在ICP算法的基础上构建引入平面约束的点云精配准代价函数，迭代优化从而得到精确配准的点云变换矩阵。本发明配准精确，适合于低重叠率点云配准的情况。
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公开(公告)号：CN117928443A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410013642.9
申请日：2024-01-04
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01B17/02
Abstract: 本发明公开了一种测量管材的超声波旋转测厚装置及其使用方法，装置包括：环境水箱(100)、定心卡盘(200)、旋转测厚机构(300)以及移动控制器(400)。其中，环境水箱(100)固定设于管材成型端地面，且其两侧通孔(119)的轴心与管材轴心共线；旋转测厚机构(300)固定设于环境水箱(100)中部，其两侧固定设有与通孔(119)轴心共线的定心卡盘(200)；移动控制器(400)设于环境水箱(100)一侧。本发明的测厚装置，通过旋转测量探头(319)对管材圆周全壁厚进行测量并使测量数据可视化，实现在管材成型生产线实时测量管材圆周全壁厚，避免了固定探头测量方式的局限性，减少生产过程中的等待浪费和错误，提高管材质量和生产效率。
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公开(公告)号：CN117620782A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311412566.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复杂曲面磨抛加工技术领域，并具体公开了一种复杂曲面的机器人自适应磨抛加工方法及系统。所述方法包括：根据工件各截面的曲率定义工件边界轮廓及均匀覆盖区域；基于接触模型，对边界轮廓进行防过切的边界力‑位轨迹规划，对均匀覆盖区域进行均匀覆盖的表面力‑位轨迹规划；对工件整个表面进行满足波纹度要求的磨抛行宽和步长的全局规划，从而获取整个工件表面的磨抛路径和接触力；基于工件实时磨抛量及期望余量计算磨抛速度；根据上述磨抛工艺参数对工件进行曲面顺应性的、协同控制的磨抛加工。本发明兼顾轮廓波动和加工效率的磨抛力和磨抛轨迹，保证了加工工件产品的材料去除一致性与较好的表面粗糙度值，实现磨抛去除量一次成型。
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公开(公告)号：CN116509456A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310188007.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种咽拭子核酸自动采样装置，该咽拭子核酸自动采样装置包括基座、咽拭子收集机构、开启键和采样机器人，咽拭子收集机构设于基座上，其包括瓶盖开关器、棉签分离器和试管移动器，瓶盖开关器用于试管瓶盖的开关，棉签分离器用于棉杆与棉头分离，试管移动器设于瓶盖开关器与棉签分离器之间，试管移动器用于试管的移动，开启键自基座上显露，采样机器人设于所述基座上，采样机器人设有夹指，夹指尾部设有力传感器，采样机器人在开启键被触发时夹取棉签进行采样、并在采样后通过棉签分离器使得棉头分离进入试管，在试管内棉头达到预设个数时更换试管。本申请的咽拭子核酸自动采样装置自动化程度高能够降低采样人员的负担。
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公开(公告)号：CN115099261A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210494445.4
申请日：2022-05-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛加工技术领域，并具体公开了一种基于声发射信号的碳纤维增强树脂基复合材料(CFRP)磨抛加工表面粗糙度预测方法及系统。所述方法包括：采集CFRP工件磨抛加工过程中的声发射信号，提取声发射信号解后的各信号子带的多维时频特征，计算每个特征与工件表面粗糙度的相关程度和不同特征之间相关程度的平均值，通过评估函数计算不同特征之间的mRMR分值，以筛选满足要求的特征，构建基于GA‑DBN的CFRP表面粗糙度预测模型，对满足要求的特征预测模型进行训练，采用训练后的预测模型进行预测。本发明保证了材料表面粗糙度的预测准确性和实时性，能够极大降低人工检测成本，提高加工效率，便于在加工过程中实时调整工艺参数实现材料良好的加工质量。
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