公开(公告)号：CN117593346A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311439385.7

申请日：2023-11-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 袁烨 ,  江一诺 ,  李青谊 ,  岳作功 ,  陈望骏 ,  程骏 ,  张秉衡 ,  程骋

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于全局拓扑感知交互的点云配准方法及系统，属于3D应用领域，包括训练阶段和应用阶段；训练阶段包括：采用数据集对点云配准模型进行训练，数据集中的训练样本包括源点云和目标点云；点云配准模型包括：局部嵌入特征提取模块、全局结构特征提取模块、拓扑感知交互模块及变换矩阵预测模块；其中，拓扑感知交互模块用于计算几何相似性度量，并将点云中每个点投影到相对位置，将相对位置特征融合到对应的全局结构特征中，得到对应的位置感知特征；对位置感知特征采用拓扑感知自注意和交叉注意操作，以对应提取点云的上下文交互特征。本发明解决了无监督点云配准过程中局部结构相似性和匹配模糊性的挑战，提升了点云配准精度。