公开(公告)号：CN119313713A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411467398.X

申请日：2024-10-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵鹏远 ,  李青谊 ,  程骏 ,  江一诺 ,  秦子蔚 ,  龙子川 ,  袁烨 ,  程骋

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/40 ,  G06V10/77 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于LiDAR扫描数据的飞机装配点云配准方法及装置，属于三维点云处理领域。该方法包括：获取飞机模型的源点云和目标点云；分别对源点云和目标点云进行特征提取和降采样，得到降采样点，将每个超点和附近K个采样点共同构建局部补丁；计算源点云与目标点云的预测刚体变换矩阵；计算全局预测刚体变换矩阵与真实刚体变换矩阵的密度一致性损失、姿态一致性损失、几何一致性损失和点匹配损失，及其组成的综合损失，并以综合损失最小为目标，优化用于点云配准的全局预测刚体变换矩阵，得到目标刚体变换矩阵；根据目标刚体变换矩阵将源点云与目标点云进行配准。实现高效率、高精度的飞机点云配准。

公开(公告)号：CN119323594A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411467798.0

申请日：2024-10-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 袁烨 ,  江一诺 ,  唐秀川 ,  赵鹏远 ,  程骏 ,  李青谊 ,  程骋 ,  王思为 ,  黄楠奇

IPC: G06T7/33 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明属于计算机视觉三维点云配准领域，具体涉及一种基于配准误差零范数最小化的点云配准方法，包括：基于两点云的三维空间坐标数据，分别求解旋转拟合误差最小化的优化模型和平移拟合误差最小化的优化模型，对应得到旋转拟合误差#imgabs0#和平移拟合误差O*；使用l2范数量化#imgabs1#中每个相对点对所对应的三个空间维度上的拟合误差的整体拟合误差，根据最小Kr个整体拟合误差对应的匹配点对，拟合旋转矩阵R*；使用l2范数量化O*中每个匹配点对所对应的三个空间维度上的拟合误差的整体拟合误差，根据最小Kt个整体拟合误差对应的匹配点对，结合旋转矩阵R*，拟合平移向量t*，实现点云配准。当本发明能在大量异常值存在下实现点云高效配准。

公开(公告)号：CN117593346A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311439385.7

申请日：2023-11-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 袁烨 ,  江一诺 ,  李青谊 ,  岳作功 ,  陈望骏 ,  程骏 ,  张秉衡 ,  程骋

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种基于全局拓扑感知交互的点云配准方法及系统，属于3D应用领域，包括训练阶段和应用阶段；训练阶段包括：采用数据集对点云配准模型进行训练，数据集中的训练样本包括源点云和目标点云；点云配准模型包括：局部嵌入特征提取模块、全局结构特征提取模块、拓扑感知交互模块及变换矩阵预测模块；其中，拓扑感知交互模块用于计算几何相似性度量，并将点云中每个点投影到相对位置，将相对位置特征融合到对应的全局结构特征中，得到对应的位置感知特征；对位置感知特征采用拓扑感知自注意和交叉注意操作，以对应提取点云的上下文交互特征。本发明解决了无监督点云配准过程中局部结构相似性和匹配模糊性的挑战，提升了点云配准精度。