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公开(公告)号：CN116986184A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311001083.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种高输送效率的库前输送系统及具有其的自动化立体库，涉及立体仓储技术领域，主要目的是针对传统的库前输送系统输送效率低的问题，提供一种具有较高的输送效率的库前输送系统以及具有其的自动化立体库。该高输送效率的库前输送系统包括位于库端站台和输送线之间的行走轨道和四向穿梭车，所述行走轨道与所述库端站台和所述输送线相接，所述四向穿梭车能经所述行走轨道在所述库端站台和所述输送线之间进行物品输送。与传统的输送设备相比，四向穿梭车能够通过切换运输方向和路径的方式规避不同的四向穿梭车之间可能会出现的路径冲突问题，有效提高货物的运输效率。
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公开(公告)号：CN119461173A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411627190.X
申请日：2024-11-14
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种夹抱货叉装置，包括前机架和后机架，前机架和后机架上均对称设置有伸叉机构，两个伸叉机构通过花键轴同步连接，花键轴通过第一驱动机构驱动旋转，前机架上固定设置有齿条，齿条与后机架滑动连接，后机架上设置有齿轮与齿条啮合传动，齿轮通过第二驱动机构驱动旋转。本发明提供的夹抱货叉装置使前机架和后机架在夹紧时可以精准控制移动的距离，与花键轴配合使用，提高定位的精度。本发明还涉及一种多层穿梭车，包括上述的夹抱货叉装置和设置在夹抱货叉装置上的行走轮，行走轮包括主动轮和从动轮。本发明提供的多层穿梭车可以通过安装在车身上的夹抱货叉装置对货物进行自动上下料和远距离运输，自动化程度高，精度高。
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公开(公告)号：CN118672266A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410737170.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径规划相关技术领域，具体涉及一种四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对特殊货位区域设置目标策略；其中所述目标策略用于简化路径搜索；基于预设的路径规划算法规划路径，得到最优路径；其中，规划路径时遇到预设坐标范围内的路径时，基于所述目标策略进行规划，基于预设的节点和规则，对所述最优路径进行分段，得到由多段直线子路径构成的最优路径。其中，在实际运行中或模拟仿真中，每一条直线子路径中只能存在一辆四向穿梭车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118246856A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410420650.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 一种物品出入库调度方法、装置、存储介质及电子设备，涉及数据处理领域；能够提高物品出入库的效率。该物品出入库调度方法包括：获取运输设备的待执行任务，所述待执行任务包括出库任务和入库任务；生成所述待执行任务的多个排序可行解，确定所述运输设备按照所述排序可行解执行所述待执行任务时的任务执行时长，其中，所述可行解用于指示所述待执行任务的执行顺序；根据所述任务执行时长从所述可行解中确定所述待执行任务的目标排序最优解，按照所述目标排序最优解控制所述运输设备进行物品出入库。
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公开(公告)号：CN222433224U
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202421287202.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: B65G1/04
Abstract: 本实用新型公开一种应用于四向穿梭车的顶升换向联动机构，包括减速电机，减速电机的输出端连接有第一传动轴，并且第一传动轴上分别连接有第一摇臂、第一链轮、第二链轮、第二摇臂，第一摇臂的一侧连接有第一摇臂小轴，并且第一摇臂小轴的一侧连接有第三摇臂，第一摇臂小轴上连接有两个轴承，两个轴承的外侧套合有第一滑块；第二摇臂的一侧连接有第二摇臂小轴，并且第二摇臂小轴的一侧连接有第四摇臂，第二摇臂小轴上连接有两个轴承。本实用新型换向机构和顶升机构联动的结构设计，既降低了车体高度，又节省了车体内部空间，有利于轻薄化设计，并且具有易于调节水平的功能，顶升换向联动机构采用了八个摇臂，使得运输货物时更加平稳。
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公开(公告)号：CN218878322U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202223093960.6
申请日：2022-11-21
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
IPC: B65G1/04
Abstract: 本实用新型提供了一种穿梭车用顶升换向装置及穿梭车，涉及穿梭车技术领域，主要目的是通过将穿梭车的顶升单元和换向单元嵌套的方式来降低穿梭车的厚度，提供一种轻薄化设计的新型穿梭车。该穿梭车用顶升换向装置包括：换向单元，所述换向单元包括换向传动轴和换向组件，顶升单元，所述顶升单元包括顶升传动轴和顶升组件，所述顶升传动轴为中空结构且套设在所述换向传动轴外侧。本实用新型还提供了一种穿梭车，包括车体和上述任一项所述的穿梭车用顶升换向装置，所述穿梭车用顶升换向装置的至少部分固定设置在所述车体内。本实用新型用于提供一种轻薄化设计的穿梭车。
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公开(公告)号：CN220466468U
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202322131784.9
申请日：2023-08-09
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种顶升换向联动机构及应用该机构的四向穿梭车，涉及穿梭车技术领域，主要目的是提供一种顶升换向联动机构，以降低四向穿梭车的整机高度，提高货架的空间利用率。该顶升换向联动机构包括顶升组件、换向组件和驱动组件，顶升组件包括顶升摇臂，顶升摇臂摆动使顶升组件在顶升状态和非顶升状态之间切换；换向组件包括换向摇臂，换向摇臂摆动使换向组件在换向状态和非换向状态之间切换；驱动组件包括传动轴，顶升摇臂和换向摇臂均与传动轴相连且二者在传动轴的轴线方向投影面积上形成夹角；传动轴转动能带动顶升摇臂和换向摇臂摆动，当顶升摇臂相对于传动轴向上顶起使顶升组件处于顶升状态时，换向组件处于非换向状态。
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公开(公告)号：CN218261820U
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202222448739.1
申请日：2022-09-15
Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种重载四向穿梭车，涉及穿梭车技术领域，主要目的是提供一种结构设计简单、灵活，占用空间相对较小的穿梭车结构。该重载四向穿梭车，包括车体和行走单元，所述车体为中空框架结构，其内部通过两个第一侧板分隔为内区、左区和右区，所述第一侧板相互平行；所述行走单元包括驱动组件和与所述驱动组件相连的X向行走机构和Y向行走机构，其中所述驱动组件位于所述内区，所述X向行走机构和所述X向行走机构和所述Y向行走机构均对称分布在所述左区和所述右区内；至少一个所述第一侧板上形成有连通所述驱动组件和所述X向行走机构和/或Y向行走机构的连接孔。
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