公开(公告)号：CN118672266A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410737170.1

申请日：2024-06-07

Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司

Inventor： 王勇 ,  黄壮 ,  徐慧 ,  李佳顺 ,  田阔

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本申请涉及路径规划相关技术领域，具体涉及一种四向穿梭车系统路径规划方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：对特殊货位区域设置目标策略；其中所述目标策略用于简化路径搜索；基于预设的路径规划算法规划路径，得到最优路径；其中，规划路径时遇到预设坐标范围内的路径时，基于所述目标策略进行规划，基于预设的节点和规则，对所述最优路径进行分段，得到由多段直线子路径构成的最优路径。其中，在实际运行中或模拟仿真中，每一条直线子路径中只能存在一辆四向穿梭车。

公开(公告)号：CN118822129A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410574916.1

申请日：2024-05-10

Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司

Inventor： 黄壮 ,  王勇 ,  徐慧 ,  李想 ,  曹媛

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/087 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/067

Abstract: 本申请涉及智能调度相关技术领域，具体涉及一种四向车立体库的智能调度仿真优化方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：导入待调度的任务列表及当前的设备状态；将所述任务列表中的待调度任务等效为车间调度问题中的工序，并基于预设的智能调度模型，进行各个工序的分派；基于分派结果和当前的设备状态，进行仿真运行，得到仿真结果；其中，所述仿真运行包括：基于多车避障策略和设备实际运行参数，对分派任务的小车进行路径规划。基于仿真结果和预设的智能调度模型，对各个工序的分派进行优化。

公开(公告)号：CN119037980A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411159013.3

申请日：2024-08-22

Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司

Inventor： 王勇 ,  黄壮 ,  徐慧

IPC: B65G1/137 ,  G06Q10/083 ,  G06Q10/0631 ,  G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供一种多台四向穿梭车的避障方法及装置，涉及四向穿梭车调度技术领域，方法包括：在检测到多台四向穿梭车往同一站台出库时，判断目标路段是否为预设瓶颈路段，目标路段为多台四向穿梭车要走的下一路段，预设瓶颈路段为从站台处至其最近交叉路口处之间的路段；若目标路段为预设瓶颈路段，则根据目标路段中的车辆数目情况，判断目标路段是否可用；若目标路段可用，则判断站台处是否有目标四向穿梭车；若站台处没有目标四向穿梭车，则按照第一预设避障策略，控制多台四向穿梭车依次完成出库任务。本发明能够降低预设瓶颈路段发生死锁的概率，进而能够缩短多台四向穿梭车避障过程用时时长，提高避障成功率。

公开(公告)号：CN118246856A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410420650.5

申请日：2024-04-09

Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司

Inventor： 王勇 ,  黄壮 ,  李想 ,  田阔 ,  邹韬

IPC: G06Q10/087 ,  G06Q10/083 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/04

Abstract: 一种物品出入库调度方法、装置、存储介质及电子设备，涉及数据处理领域；能够提高物品出入库的效率。该物品出入库调度方法包括：获取运输设备的待执行任务，所述待执行任务包括出库任务和入库任务；生成所述待执行任务的多个排序可行解，确定所述运输设备按照所述排序可行解执行所述待执行任务时的任务执行时长，其中，所述可行解用于指示所述待执行任务的执行顺序；根据所述任务执行时长从所述可行解中确定所述待执行任务的目标排序最优解，按照所述目标排序最优解控制所述运输设备进行物品出入库。

公开(公告)号：CN119863101A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510352165.3

申请日：2025-03-25

Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司

Inventor： 陈传军 ,  黄壮

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/087

Abstract: 本申请提供一种多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备。从一个工程实际中涉及到的四向车系统出发，结合其中出现的双向站台，单台提升机，多辆四向车、链式机缓存等约束，分别提出双向站台自动切换策略，单个提升机下车辆路径冲突避障策略，多四向车的静态或者动态避障策略及两种避障计算方式，所提出解决方法既能丰富理论知识又能在实际中进行应用。

公开(公告)号：CN119599570A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411625991.2

申请日：2024-11-14

Applicant: 北自所(北京)科技发展股份有限公司

Inventor： 王勇 ,  黄壮

IPC: G06Q10/087 ,  B65G1/04 ,  G06Q10/0631 ,  G06N5/01 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及四向车出入库调度技术领域，具体涉及一种带有链式机的四向车仓储系统调度方法和设备，其中，所述方法细化了四向车调度系统研究的业务场景，针对其中提升机前有链式机的场景提出对应的出入库调度策略，并根据混合启发式算法对策略中的任务分派问题设计了相应的编码、交叉和变异操作，解决了目前出入库调度中，没有具体的出入库调度流程，实用性低的问题。