公开(公告)号：CN116203974A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310499482.9

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  李睿 ,  余凯 ,  杨帅聪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种控制移动机器人与设备对接的方法和装置，属于移动机器人导航控制技术领域；通过使用本发明的对接控制方案，能够有效提高对接成功率，提升对接过程机器人行走平滑度，拓展对接功能应用场景；本发明中使用的对接方案能够允许对接设备位姿在较大范围内挪动，不需要增加其它辅助定位设备，依赖机器人自身感知传感器即可；本发明中使用的对接方法能够根据实时检测的对接设备位姿来动态调整机器人控制，保障在检测结果存在一定误差情况下机器人逐渐提高对接精度，能够尽快与对接设备对接完成。

公开(公告)号：CN116597240A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310563276.X

申请日：2023-05-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  陈光彦 ,  余凯 ,  袁粒 ,  岳裕丰

IPC: G06V10/766 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明提供了一种自回归生成式点云转换器预训练方法，采用双重掩蔽策略可以有效地降低点云数据的冗余度，并提供有效的预训练任务，对于促进有益的表示学习和增强预训练模型的泛化能力有显著的效果；相对方向提示可以防止模型过度拟合图像块的顺序，从而提高了模型在下游任务中的泛化能力；提取器‑生成器结构，特别是与深度生成器相结合时，可以减小生成和下游任务之间的差距，从而在整体上获得更好的性能；在具体效果上，本方法相比于现有方法具有更强的泛化能力，并且相比于现有方法，本方法率先探索了点云单模态大模型预训练效果，并在所有自监督方法中取得了最佳的水平。

公开(公告)号：CN116203974B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310499482.9

申请日：2023-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  李睿 ,  余凯 ,  杨帅聪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种控制移动机器人与设备对接的方法和装置，属于移动机器人导航控制技术领域；通过使用本发明的对接控制方案，能够有效提高对接成功率，提升对接过程机器人行走平滑度，拓展对接功能应用场景；本发明中使用的对接方案能够允许对接设备位姿在较大范围内挪动，不需要增加其它辅助定位设备，依赖机器人自身感知传感器即可；本发明中使用的对接方法能够根据实时检测的对接设备位姿来动态调整机器人控制，保障在检测结果存在一定误差情况下机器人逐渐提高对接精度，能够尽快与对接设备对接完成。