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公开(公告)号：CN105091767A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510278752.9
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式板材安装质量检测仪，属于光学检测仪器技术领域。检测仪包括支架和检测头；检测头上装有显示屏、激光发生器、摄像机、扳机、锂电池和DSP处理单元，激光发生器照射板材表面后形成一个井字形光斑，DSP处理单元对摄像机拍摄的照片进行图像处理，计算出待测板材与基准板材之间缝隙的宽度以及待测板材与基准板材之间的平行度和倾斜度，并将计算结果通过显示屏显示出来；本发明能够在保证检测精度的同时，提高检测效率，并避免由于检测人员的疏忽等因素导致的检测错误。
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公开(公告)号：CN116681737A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310625591.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/292 , G06N3/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06T7/73 , G06Q10/047 , G06Q50/30
Abstract: 本发明提出一种基于多相机环视信息的铰链式车辆轨迹规划方法，根据环视图像估计相机相对位姿，结合各相机的独立语义认知获取鸟瞰环视语义认知图，与语义地图建立规划时间内不变的全局匹配关系，基于匹配特征完成车辆位姿的高精度估计，通过提高车辆位姿估计精度和匹配特征的长时鲁棒性来提升环境感知和定位精度，为后续的轨迹规划提供高精度的待融合数据。本发明根据鸟瞰环视语义认知图和车辆位姿估计设计了车辆轨迹规划方法，将构建好的通行策略集与准静态表征和车辆位姿进行融合，完成轨迹规划，提高轨迹规划的实时性和全备性；基于预测轨迹进行跟踪，通过跟踪精度更新通行策略集，提高轨迹规划的可行性。
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公开(公告)号：CN109793573A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910111703.4
申请日：2019-02-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人。该机械手末端装置包括穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。本申请解决了穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN107049443A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710456515.6
申请日：2017-06-16
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B17/34 , A61B17/3403
Abstract: 本发明公开了一种CT图像实时引导的肺穿刺机器人本体机构，该机构包括基座、三坐标滑动平台、转角卡盘、RCM机构、进针机构和夹针机构；三坐标滑动平台安装在基座的横梁上实现平台在XYZ坐标系中三个方向的移动，RCM机构的一端通过转角卡盘与三坐标滑动平台中的Y轴模块连接，RCM机构的另一端与进针机构固定连接，转角卡盘的角度根据不同病人的体态进行角度的调整，RCM机构用于调整穿刺针的进针角度；夹针机构与进针机构固定连接，夹针机构通过外部的电机驱动实现穿刺针的夹持、释放和重新夹持的功能。机器人的驱动采用电机远端驱动用丝传动结构，能够达到CT扫描条件下使用非金属材料机构的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118295405A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335728.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种拖挂车的轨迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标拖挂车传感器信息和至少一个工作估计参数计算目标拖挂车的初始轨迹解，利用当前环境中至少一个目标障碍物的多面体模型生成目标拖挂车的碰撞约束和目标最小距离，根据目标最小距离得到预设控制屏障函数的函数时域，由目标模型预测控制函数计算目标拖挂车的优化轨迹解，以利用优化轨迹解生成目标拖挂车的轨迹控制动作，并执行轨迹控制动作。本申请实施例可以基于模型预测控制和控制屏障函数实现多节拖挂车的轨迹规划与轨迹控制，从而提高了拖挂车的通行效率和动态环境安全性，使拖挂车的轨迹规划更加快速高效。
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公开(公告)号：CN109620367A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910055069.7
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B10/02
Abstract: 本申请公开了一种穿刺机器人。包括：用于显示断层扫描装置的图像信息显示装置、六自由度机械手臂和控制所述六自由度机械手臂运动的力反馈操作台，所述六自由度机械手臂的控制信号接收端与所述力反馈操作台的控制信号输出端连接；所述六自由度机械手臂包括机械手末端装置、可带动所述机械手末端装置做直线运动的第一直线运动机构、第二直线运动机构和第三直线运动机构，以及带动所述机械手末端装置做旋转运动的第一旋转运动机构和第二旋转运动机构；所述力反馈操作台包括力反馈机构和操作机构；本申请解决了肺穿刺手术时辐射剂量较大、肺部小结节穿刺难度高的技术问题，从而提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN105091767B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510278752.9
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式板材安装质量检测仪，属于光学检测仪器技术领域。检测仪包括支架和检测头；检测头上装有显示屏、激光发生器、摄像机、扳机、锂电池和DSP处理单元，激光发生器照射板材表面后形成一个井字形光斑，DSP处理单元对摄像机拍摄的照片进行图像处理，计算出待测板材与基准板材之间缝隙的宽度以及待测板材与基准板材之间的平行度和倾斜度，并将计算结果通过显示屏显示出来；本发明能够在保证检测检测精度的同时，提高检测效率，并避免由于检测人员的疏忽等因素导致的检测错误。
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公开(公告)号：CN118295404A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335726.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力铰链式车辆的动态避障方法及装置，其中，方法包括：获取目标铰链式车辆所处当前环境的环境信息用于构建规划地图，由预设图搜索算法计算目标铰链式车辆的全局轨迹，在存在至少一个目标障碍物满足预设碰撞条件的情况下，利用目标障碍物的预测轨迹匹配目标碰撞车节，获取目标碰撞车节的合力势场，得到碰撞车节的避障控制量，以利用避障控制量控制目标铰链式车辆进行避障。本申请实施例可以根据图搜索算法在先验地图上规划出铰链式车辆的全局轨迹，以在铰链式车辆侧向出现移动障碍物时及时进行规避，从而提升了铰链式车辆在自动驾驶过程中的避险能力，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN116819464A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310655173.6
申请日：2023-06-05
Abstract: 本申请公开了一种设备性能评估结果的可信度确定方法及装置，该方法包括：获取待测设备的第一性能参数，第一性能参数为通过外场性能试验获得的待测设备的性能参数；通过性能仿真试验和所述第一性能参数获得待测设备的第二性能参数；根据第一性能参数确定第二性能参数的可信度；其中，第一性能参数以及第二性能参数包括测角精度、探测威力和跟踪连续性中的至少一项。该方法能够通过融合试验减少外场性能试验的次数，降低设备性能测试的成本。
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