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公开(公告)号：CN116001937B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310308185.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速越障车辆及其控制方法，包括四轮底盘、控制器、力传感器、双旋翼仰角调整装置、基于弹簧‑连杆‑棘轮的弹跳推送装置及移动平台；双旋翼仰角调整装置设置在四轮底盘前端，通过提供升力以调整车身起跳前的仰角；弹跳推送装置通过移动平台设置在四轮底盘后端，通过移动平台的移动进行位置补偿，使弹跳推送装置在起跳瞬间与地面接触；力传感器安装在四轮底盘悬架上，用于测算车辆重量并传递给控制器；控制器设置在四轮底盘上，用于计算双旋翼仰角调整装置需要提供的升力、移动平台移动的距离。本发明能够实现连续地快速跑、跳状态切换，并解决车辆在越野路面的快速越障难题。
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公开(公告)号：CN118295404A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335726.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力铰链式车辆的动态避障方法及装置，其中，方法包括：获取目标铰链式车辆所处当前环境的环境信息用于构建规划地图，由预设图搜索算法计算目标铰链式车辆的全局轨迹，在存在至少一个目标障碍物满足预设碰撞条件的情况下，利用目标障碍物的预测轨迹匹配目标碰撞车节，获取目标碰撞车节的合力势场，得到碰撞车节的避障控制量，以利用避障控制量控制目标铰链式车辆进行避障。本申请实施例可以根据图搜索算法在先验地图上规划出铰链式车辆的全局轨迹，以在铰链式车辆侧向出现移动障碍物时及时进行规避，从而提升了铰链式车辆在自动驾驶过程中的避险能力，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN116001937A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310308185.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速越障车辆及其控制方法，包括四轮底盘、控制器、力传感器、双旋翼仰角调整装置、基于弹簧‑连杆‑棘轮的弹跳推送装置及移动平台；双旋翼仰角调整装置设置在四轮底盘前端，通过提供升力以调整车身起跳前的仰角；弹跳推送装置通过移动平台设置在四轮底盘后端，通过移动平台的移动进行位置补偿，使弹跳推送装置在起跳瞬间与地面接触；力传感器安装在四轮底盘悬架上，用于测算车辆重量并传递给控制器；控制器设置在四轮底盘上，用于计算双旋翼仰角调整装置需要提供的升力、移动平台移动的距离。本发明能够实现连续地快速跑、跳状态切换，并解决车辆在越野路面的快速越障难题。
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公开(公告)号：CN118295405A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335728.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种拖挂车的轨迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取目标拖挂车传感器信息和至少一个工作估计参数计算目标拖挂车的初始轨迹解，利用当前环境中至少一个目标障碍物的多面体模型生成目标拖挂车的碰撞约束和目标最小距离，根据目标最小距离得到预设控制屏障函数的函数时域，由目标模型预测控制函数计算目标拖挂车的优化轨迹解，以利用优化轨迹解生成目标拖挂车的轨迹控制动作，并执行轨迹控制动作。本申请实施例可以基于模型预测控制和控制屏障函数实现多节拖挂车的轨迹规划与轨迹控制，从而提高了拖挂车的通行效率和动态环境安全性，使拖挂车的轨迹规划更加快速高效。
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