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公开(公告)号：CN106965187A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710376760.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种仿生手抓取物体时生成反馈力向量的方法及仿生手控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据操作任务要求，产生笛卡尔空间的目标位置Xd＝(xd,yd,zd)；通过逆运动学，得到关节空间期望位置qd；将所述关节空间期望位置qd作为内环位置调节过程的输入，在关节空间中进行轨迹规划，并完成关节空间的位置跟踪控制；其中，所述内环位置调节过程中，由驱动空间的电机位置，通过关节运动学得到关节的实际角度q，在第一反馈环节作为第一反馈量与所述关节空间期望位置qd进行比较，参与控制系统的内环位置调节；同时，由仿生手末端的力传感器获得一维的力向量，该力向量在第二反馈环节经过处理得到三个方向的位置分量，作为第二反馈量参与对所述仿生手的控制。
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公开(公告)号：CN106965187B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710376760.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种仿生手抓取物体时生成反馈力向量的方法及仿生手控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据操作任务要求，产生笛卡尔空间的目标位置Xd＝(xd,yd,zd)；通过逆运动学，得到关节空间期望位置qd；将所述关节空间期望位置qd作为内环位置调节过程的输入，在关节空间中进行轨迹规划，并完成关节空间的位置跟踪控制；其中，所述内环位置调节过程中，由驱动空间的电机位置，通过关节运动学得到关节的实际角度q，在第一反馈环节作为第一反馈量与所述关节空间期望位置qd进行比较，参与控制系统的内环位置调节；同时，由仿生手末端的力传感器获得一维的力向量，该力向量在第二反馈环节经过处理得到三个方向的位置分量，作为第二反馈量参与对所述仿生手的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106903710B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710322963.7
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手基关节机构，属于机器人技术领域。所述仿人灵巧手包括手掌、指中、指尖、基关节、支撑杆、扣件、铝套、滑轮、滑轮支座、绳索、绳轮、电机、绳轮、齿轮和法兰盘。该机构能够实现拇指从手掌侧面到正面的摆动运动以及拇指贴合手掌和远离手掌的张合运动或者其余四指在平行于手掌与垂直于手掌平面内的运动。该机构具有仿人手指基部的球铰连接方式，并且采用绳索传动能实现电机布置于手掌内或手掌外，节省手部空间。
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公开(公告)号：CN106903710A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710322963.7
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手基关节机构，属于机器人技术领域。所述仿人灵巧手包括手掌、指中、指尖、基关节、支撑杆、扣件、铝套、滑轮、滑轮支座、绳索、绳轮、电机、绳轮、齿轮和法兰盘。该机构能够实现拇指从手掌侧面到正面的摆动运动以及拇指贴合手掌和远离手掌的张合运动或者其余四指在平行于手掌与垂直于手掌平面内的运动。该机构具有仿人手指基部的球铰连接方式，并且采用绳索传动能实现电机布置于手掌内或手掌外，节省手部空间。
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公开(公告)号：CN107116554A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710376758.9
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本发明提供了一种仿生灵巧手确定目标物体形状和位置的装置与方法，其中用于确定目标物体形状和位置的物体测量装置包括接近觉传感器组、传感器移动装置和计算装置。本发明将传感器安装在手掌上，通过接近觉传感器获取目标物体的形状和位置参数信息，进而定位目标物体。本发明可以减少灵巧手对外界环境设备的依赖，增强可使用性，同时节约成本。
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