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公开(公告)号：CN110289730A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910502706.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元，包括驱动电机，所述的驱动电机的转轴上设置有太阳轮，所述的太阳轮上啮合连接有行星轮，所述的行星轮上固定连接行星架，行星轮上套设有齿圈，行星轮与所述的齿圈啮合连接。本发明的有益效果是体积小、重量轻、使用寿命长。
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公开(公告)号：CN110289730B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910502706.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元，包括驱动电机，所述的驱动电机的转轴上设置有太阳轮，所述的太阳轮上啮合连接有行星轮，所述的行星轮上固定连接行星架，行星轮上套设有齿圈，行星轮与所述的齿圈啮合连接。本发明的有益效果是体积小、重量轻、使用寿命长。
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公开(公告)号：CN104589348B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410820036.4
申请日：2014-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/18 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人多模态运动转换方法，所述仿人机器人包括机器人状态感知器，运动数据库，运动控制转换器以及运动稳定控制器。该方法可以控制仿人机器人完成多种模式的运动，并且实现各种模式运动之间的转换，增强仿人机器人的应用场合以及环境适应能力。
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公开(公告)号：CN110293311B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910462823.9
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23K26/08 , B23K26/21 , F16H1/32 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供一种机器人用高精度减速器双联齿生产装置及使用方法，包括激光焊接装置、激光回转支架、回转机构、回转平台和减速器主体，中央齿轮中心固定连接转轴，中央齿轮四周均匀设置双联齿A、双联齿B和双联齿C，所述双联齿A、双联齿B和双联齿C与中央齿轮连接的齿轮外部通过啮合连接输出齿圈，所述输出齿圈上方设置固定齿圈，双联齿A、双联齿B、双联齿C和中央齿轮的转轴靠近减速器顶部一端设置转架，转架侧边位于两个转轴中间设置转架焊接缺口，回转平台中心设置回转机构，回转机构固定连接中央齿轮的转轴，所回转平台靠近侧面设置激光回转支架，激光回转支架顶部设置激光焊接装置。本发明的有益效果是提高机器人用减速器的加工精度。
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公开(公告)号：CN106903710B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710322963.7
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手基关节机构，属于机器人技术领域。所述仿人灵巧手包括手掌、指中、指尖、基关节、支撑杆、扣件、铝套、滑轮、滑轮支座、绳索、绳轮、电机、绳轮、齿轮和法兰盘。该机构能够实现拇指从手掌侧面到正面的摆动运动以及拇指贴合手掌和远离手掌的张合运动或者其余四指在平行于手掌与垂直于手掌平面内的运动。该机构具有仿人手指基部的球铰连接方式，并且采用绳索传动能实现电机布置于手掌内或手掌外，节省手部空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103389738B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310254377.5
申请日：2013-06-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种用于乒乓球机器人预测乒乓球轨迹的方法和装置，属于机器人技术领域。所述方法包括：采集乒乓球飞行过程中两点位置坐标，利用时间差和位置信息预测出乒乓球的飞行轨迹，分析判断轨迹是否在乒乓球机器人的击球区域，并将决策信息（最佳击球点或保护信息）发送给机器人。若轨迹在击球区域内，机器人通过实时动作规划，实现击球。所述装置包括：2个位置检测模块、实时处理模块和通信模块。本发明提供的方法和装置能够实时有效地预测乒乓球飞行轨迹，以实现乒乓球机器人完成击球动作。本发明还具有算法简单，实用性强，成本低,环境适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN103112517B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
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公开(公告)号：CN110319162A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910466685.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H3/70 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H59/08 , F16H61/28 , F16H63/32 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，包括电机壳体，所述的电机壳体中嵌设有电机定子，所述的电机定子内嵌设有电机转子，所述的电机转子内嵌设有电机转子轴，所述的电机转子轴与所述的电机壳体之间设置有轴承，电机转子轴中心部位嵌设有主动轴，所述的主动轴上设置有第一主动轮，电机转子轴内设置有传动轴，所述的传动轴上设置有第一从动轮和主动轮，所述的第一从动轮与所述的第一主动轮啮合连接，所述的电机转子轴内还设置有太阳轮轴，所述的太阳轮轴与所述的主动轴同轴设置，太阳轮轴上设置有同步器和从动轮。本发明的有益效果是结构简单，体积小巧，重量轻，档位可变换，换挡平稳。
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公开(公告)号：CN104440936B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410821096.8
申请日：2014-12-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的机器人关节，包括过渡端，用于连接精密减速器和输出端。输出端由两部分组成，通过螺栓连接，中间放有摩擦片，包括两片副摩擦片和一片主摩擦片，摩擦片具有特殊的纹理，在螺栓施加的预紧力作用下被压紧，产生摩擦力。利用摩擦片的摩擦特性进行刚度的调节。本发明设计了一种可变刚度关节，特点是结构简单、轻便、实用性强，可在机器人摔倒、碰撞等受到较大外力冲击时改变关节的刚度，从而吸收冲击能量，避免对精密减速机构、伺服电机等重要部件造成破坏。
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公开(公告)号：CN110319162B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910466685.1
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H3/70 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H59/08 , F16H61/28 , F16H63/32 , B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，包括电机壳体，所述的电机壳体中嵌设有电机定子，所述的电机定子内嵌设有电机转子，所述的电机转子内嵌设有电机转子轴，所述的电机转子轴与所述的电机壳体之间设置有轴承，电机转子轴中心部位嵌设有主动轴，所述的主动轴上设置有第一主动轮，电机转子轴内设置有传动轴，所述的传动轴上设置有第一从动轮和主动轮，所述的第一从动轮与所述的第一主动轮啮合连接，所述的电机转子轴内还设置有太阳轮轴，所述的太阳轮轴与所述的主动轴同轴设置，太阳轮轴上设置有同步器和从动轮。本发明的有益效果是结构简单，体积小巧，重量轻，档位可变换，换挡平稳。
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