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公开(公告)号：CN106965187A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710376760.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种仿生手抓取物体时生成反馈力向量的方法及仿生手控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据操作任务要求，产生笛卡尔空间的目标位置Xd＝(xd,yd,zd)；通过逆运动学，得到关节空间期望位置qd；将所述关节空间期望位置qd作为内环位置调节过程的输入，在关节空间中进行轨迹规划，并完成关节空间的位置跟踪控制；其中，所述内环位置调节过程中，由驱动空间的电机位置，通过关节运动学得到关节的实际角度q，在第一反馈环节作为第一反馈量与所述关节空间期望位置qd进行比较，参与控制系统的内环位置调节；同时，由仿生手末端的力传感器获得一维的力向量，该力向量在第二反馈环节经过处理得到三个方向的位置分量，作为第二反馈量参与对所述仿生手的控制。
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公开(公告)号：CN106965187B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710376760.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种仿生手抓取物体时生成反馈力向量的方法及仿生手控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据操作任务要求，产生笛卡尔空间的目标位置Xd＝(xd,yd,zd)；通过逆运动学，得到关节空间期望位置qd；将所述关节空间期望位置qd作为内环位置调节过程的输入，在关节空间中进行轨迹规划，并完成关节空间的位置跟踪控制；其中，所述内环位置调节过程中，由驱动空间的电机位置，通过关节运动学得到关节的实际角度q，在第一反馈环节作为第一反馈量与所述关节空间期望位置qd进行比较，参与控制系统的内环位置调节；同时，由仿生手末端的力传感器获得一维的力向量，该力向量在第二反馈环节经过处理得到三个方向的位置分量，作为第二反馈量参与对所述仿生手的控制。
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公开(公告)号：CN110212818B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910622786.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明公开了一种永磁电机角度检测方法，包括：通过均布在电机外围的3个线性霍尔传感器输出三相模拟信号对三相模拟信号处理获得具有120度固定相位差的正弦波Hn(n＝1，2，3)，所述正弦波形Hn(n＝1，2，3)经过比较后获得个相位差为120度的方波sec(2)，sec(1)和sec(0)；利用计数器分别对方波sec(2)，sec(1)和sec(0)的边沿进行计数，根据计数器的计数和计算出电机当前位置，本发明通过更合理的区段划分方式，提取线性度较好的波形片段近似直线处理，本发明避免反三角函数计算，减小计算消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111291831A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010150780.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人摔倒预测方法，采集机器人朝向不同方位摔倒和稳定时的状态数据，形成SVM训练数据集并训练得到SVM分类器；将机器人的状态数据输入训练好的SVM分类器，SVM分类器输出分类结果；在SVM分类器输出分类结果后的判断缓冲时间内，统计被判断为即将摔倒的周期占总控制周期数的比例，根据比例输出最终确定机器人摔倒预测结果。本发明获取训练数据集的方法简单且能够应用在机器人运动时的摔倒预测方法。
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公开(公告)号：CN110212818A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910622786.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P6/16
Abstract: 本发明公开了一种永磁电机角度检测方法，包括：通过均布在电机外围的3个线性霍尔传感器输出三相模拟信号 对三相模拟信号处理获得具有120度固定相位差的正弦波Hn(n＝1，2，3)，所述正弦波形Hn(n＝1，2，3)经过比较后获得个相位差为120度的方波sec(2)，sec(1)和sec(0)；利用计数器分别对方波sec(2)，sec(1)和sec(0)的边沿进行计数，根据计数器的计数和计算出电机当前位置，本发明通过更合理的区段划分方式，提取线性度较好的波形片段近似直线处理，本发明避免反三角函数计算，减小计算消耗。
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公开(公告)号：CN111291831B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202010150780.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/2411
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人摔倒预测方法，采集机器人朝向不同方位摔倒和稳定时的状态数据，形成SVM训练数据集并训练得到SVM分类器；将机器人的状态数据输入训练好的SVM分类器，SVM分类器输出分类结果；在SVM分类器输出分类结果后的判断缓冲时间内，统计被判断为即将摔倒的周期占总控制周期数的比例，根据比例输出最终确定机器人摔倒预测结果。本发明获取训练数据集的方法简单且能够应用在机器人运动时的摔倒预测方法。
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公开(公告)号：CN110247604A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910622272.8
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机正弦驱动方法，通过均布在电机外围的3个线性霍尔传感器输出三相模拟信号对三相模拟信号处理获得具有120度固定相位差的正弦波Hn(n＝1，2，3)，进而得到正弦驱动的三相电压VN(N＝A，B，C)；根据转子相对于霍尔传感器的角度位移θ、转子相对于定子线圈的角度位移和固定角度偏差 之间的数量关系，得到新的三相电压；本发明通过线性组合的方式实现霍尔信号相移变换，使得相移后的霍尔信号与期望的电压矢量方向一致，从而在不计算三角函数的情况下补偿传感器和线圈的角度偏差，获得正弦驱动的三相电压数值。
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