公开(公告)号：CN115937842A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211629536.0

申请日：2022-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  姜洲 ,  梁凯文 ,  刘永辉 ,  黄强

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/44 ,  G06V10/25 ,  G06T7/70 ,  G06T7/60 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明涉及一种用于机器人的着色LiDAR点云物体检测方法及系统，属于物体检测领域，方法包括：对多个相机进和雷达行外参标定，得到多个相机之间的坐标关系和多个相机与雷达之间的坐标关系；对多个视觉惯性里程计和激光惯性里程计进行融合得到多传感融合里程计数据以及最优里程估计轨迹；根据最优里程估计轨迹确定点云地图；利用多个相机对点云地图进行上色，得到具有RGB颜色信息的点云地图；利用卷积神经网络对具有RGB颜色信息的点云地图进行物体检测，得到物体的大小和三维坐标。本发明能够得到具有真实尺度(大小和三维坐标)的物体，为后续机器人的导航和物体抓取提供极大的便利。

公开(公告)号：CN116012703A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211642517.1

申请日：2022-12-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张伟民 ,  姜洲 ,  梁凯文 ,  刘永辉 ,  黄强

IPC: G06V20/10 ,  G01S17/89 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/521 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明涉及一种树干特征识别方法、系统及产品，属于图像处理领域，方法包括：建立激光雷达稠密点云地图；构建卷积神经网络；基于所述卷积神经网络确定第一精细网格特征图；将所述精细网格特征图送入所述卷积神经网络进行训练，得到第二精细网格特征图；确定损失函数；采用所述损失函数对第二精细网格特征图进行分类回归检测，得到每个网格的树干中心点；基于所述每个网格的树干中心点确定树干特征。本发明中的上述方法能够提取稠密地图里的语义特征和对应的三维坐标，用于后续割胶机器人准确定位胶树，完成自主规划控制，实现全自动割胶系统。

公开(公告)号：CN109094676B

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN201810957538.X

申请日：2018-08-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  齐皓祥 ,  王圣杰 ,  梁凯文 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种基于弹簧蓄能的弹射机构，包括：齿轮轴组，包括异形齿轮轴(16)，所述异形齿轮轴(16)包括有齿部分和无齿部分；动力装置，与所述异形齿轮轴(16)连接，从而驱动所述异形齿轮轴(16)向特定方向转动；蓄能装置，包括轨道(1)、齿条(4)、固定支架(6)，以及一弹性部件；所述齿条(4)能够与所述异形齿轮轴(16)的有齿部分啮合，并能够在所述轨道(1)上滑动；所述弹性部件具有与所述固定支架(6)连接的第一端，以及随所述齿条(4)运动的第二端，从而蓄积能量或释放能量；控制装置，其能够控制所述动力装置转动。本发明能够为用于复杂地形侦查的机器人提供弹跳的功能，使其可轻松跨越较高的障碍物。

公开(公告)号：CN109094676A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201810957538.X

申请日：2018-08-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 石青 ,  齐皓祥 ,  王圣杰 ,  梁凯文 ,  黄强 ,  福田敏男

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种基于弹簧蓄能的弹射机构，包括：齿轮轴组，包括异形齿轮轴(16)，所述异形齿轮轴(16)包括有齿部分和无齿部分；动力装置，与所述异形齿轮轴(16)连接，从而驱动所述异形齿轮轴(16)向特定方向转动；蓄能装置，包括轨道(1)、齿条(4)、固定支架(6)，以及一弹性部件；所述齿条(4)能够与所述异形齿轮轴(16)的有齿部分啮合，并能够在所述轨道(1)上滑动；所述弹性部件具有与所述固定支架(6)连接的第一端，以及随所述齿条(4)运动的第二端，从而蓄积能量或释放能量；控制装置，其能够控制所述动力装置转动。本发明能够为用于复杂地形侦查的机器人提供弹跳的功能，使其可轻松跨越较高的障碍物。