公开(公告)号：CN1028906C

公开(公告)日：1995-06-14

申请号：CN91103610.5

申请日：1991-06-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李科杰 ,  石庚辰 ,  张秀兰 ,  刘金刚 ,  贾云得 ,  王忠州

IPC: G01L1/24 ,  G01D5/34 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明属于光电技术领域，主要用于智能机器人的抓手，起到触摸物体表面形状和纹理的作用。它是由一层柔性光纤与一层普通光纤正交组合制成(如图)。这种传感器主要基于光纤微弯效应和光纤正交耦合的原理，它在工作时不受周围环境的影响，特别是能够抗电场和磁场的干扰。在自动化生产、假肢技术及遥感技术等领域有广泛的用途。本发明的这种传感器不仅薄，而且还具有柔性。它能够达到很高的分辩力，成本也很低，因此很容易实用化。

公开(公告)号：CN1067503A

公开(公告)日：1992-12-30

申请号：CN91103610.5

申请日：1991-06-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李科杰 ,  石庚辰 ,  张秀兰 ,  刘金刚 ,  贾云得 ,  王忠州

IPC: G01B11/30 ,  G01D5/26 ,  B25J19/02 ,  H01L49/00

Abstract: 这种传感器属于光电技术领域，主要用于智能机器人的抓手，起到触摸物体表面形状和纹理的作用。它是由一层柔性光纤与一层普通光纤正交组合制成(如图)。这种传感器主要基于光纤微弯效应和光纤正交耦合的原理，它在工作时有不受周围环境的影响，特别是能够抗电场和磁场的干扰。在自动化生产、假肢技术及遥感技术等领域有广泛的用途。新发明的这种传感器不仅薄，而且还具有柔性。它能够达到很高的分辨力，成本也很低，因此很容易实用化。

公开(公告)号：CN1057528A

公开(公告)日：1992-01-01

申请号：CN91103267.3

申请日：1991-05-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘金刚 ,  李科杰 ,  贾云得 ,  王忠州 ,  石庚辰 ,  张秀兰

IPC: G02B6/06 ,  B25J19/02

Abstract: 这种传感器属于智能机器人触觉高技术领域。 新发明的传感器是由两层特殊加工的光纤组成阵列 而制成。它不仅薄，而且具有柔性，在工作时不受周 围环境的影响，特别是能够抗电场和磁场的干扰。这 种传感器是用来触摸物体表面纹理及形状的，它主要 用于智能机器人的抓手。在自动化生产、假肢技术及 遥感技术等领域有重要的用途。

公开(公告)号：CN1067505A

公开(公告)日：1992-12-30

申请号：CN91103609.1

申请日：1991-06-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李科杰 ,  石庚辰 ,  张秀兰 ,  王忠洲 ,  白玉贤 ,  贾云德 ,  刘明杰 ,  王俊 ,  刘传礼 ,  崔占忠

IPC: G01D5/32 ,  G06K9/78 ,  B25J19/02 ,  H01L49/00

Abstract: 组合式触觉传感器属于光学和机电传感器技术领域(G01L，H01)。该发明主要由压电敏感层、压光敏感层和图象光纤传输系统三大部分组成。压电敏感层主要完成接触觉和滑觉信号的获取工作，压光敏感层主要完成触觉图象的获取工作，图象传输系统主要完成触觉图象的缩小并传输到一定距离以外的光电转换装置，如CCD摄象装置。因此，装备有该传感器的机器人手爪在抓握物体时，可以获取接触觉、滑觉和触觉图象等信号。