公开(公告)号：CN101364085B

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200810222227.5

申请日：2008-09-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 杨俊春 ,  胡军 ,  吴宏鑫 ,  李果 ,  王大轶 ,  倪茂林 ,  李智斌 ,  孙承启 ,  孟斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 非线性微分黄金分割自适应控制方法，包括下列步骤：(1)针对单输入单输出线性时变系统建立特征模型；(2)针对所述的特征模型，构造非线性微分黄金分割自适应控制律；(3)对该控制律作用于特征模型组成的闭环系统进行稳定性分析，确定闭环系统的稳定性条件。本发明克服现有技术的不足，提供一种针对线性时变系统进行特征建模，以及采用非线性微分黄金分割的自适应控制方法，这种自适应控制方法能够实现对快变信号和具有突变斜率信号的跟踪。

公开(公告)号：CN100576124C

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：CN200810225174.2

申请日：2008-10-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李果 ,  孟斌 ,  吴宏鑫 ,  王大轶 ,  孙承启 ,  李智斌 ,  倪茂林 ,  杨俊春 ,  谈树萍 ,  欧阳高翔

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种空天飞机高空爬升纵向控制方法，步骤为：(1)按照被控对象动力学方程和高空气动特点计算速度上升曲线；(2)沿着速度上升曲线计算爬升角的跟踪曲线；(3)按照爬升角的跟踪曲线设计攻角的跟踪曲线；(4)设计俯仰角速率跟踪曲线；(5)设计攻角和俯仰角速率跟踪控制律。本发明的控制方法为跟踪曲线设计奠定了理论依据，不仅实现了协调控制的目标，而且满足俯仰角和过载限制，克服了现有飞机控制中的调参问题，降低了设计的复杂性。

公开(公告)号：CN101393458A

公开(公告)日：2009-03-25

申请号：CN200810225174.2

申请日：2008-10-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李果 ,  孟斌 ,  吴宏鑫 ,  王大轶 ,  孙承启 ,  李智斌 ,  倪茂林 ,  杨俊春 ,  谈树萍 ,  欧阳高翔

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种空天飞机高空爬升纵向控制方法，步骤为：(1)按照被控对象动力学方程和高空气动特点计算速度上升曲线；(2)沿着速度上升曲线计算爬升角的跟踪曲线；(3)按照爬升角的跟踪曲线设计攻角的跟踪曲线；(4)设计俯仰角速率跟踪曲线；(5)设计攻角和俯仰角速率跟踪控制律。本发明的控制方法为跟踪曲线设计奠定了理论依据，不仅实现了协调控制的目标，而且满足俯仰角和过载限制，克服了现有飞机控制中的调参问题，降低了设计的复杂性。

公开(公告)号：CN101734367B

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201010103485.9

申请日：2010-01-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李智斌 ,  田科丰 ,  刘良栋 ,  孙承启 ,  李勇 ,  王德钊 ,  郝云彩 ,  王全武 ,  吴雷 ,  刘其睿 ,  刘彤 ,  梁栋

IPC: B64B1/24

Abstract: 基于框架控制与一体化隔振的平流层飞艇二次稳定系统，包括主被动一体化隔振器、水平稳定平台、框架驱动单元和控制器。主被动一体化隔振器用于隔离环境干扰和艇身运动耦合，其控制驱动指令由控制器产生。水平稳定平台用于为框架驱动单元和后续有效载荷提供一个当地的水平面，水平稳定平台通过反馈其姿态角至控制器，然后控制器根据姿态角偏差通过执行结构对水平稳定平台进行调整，保持水平稳定平台与当地水平面平行。控制器根据目标点与飞艇当前位置，以及框架驱动单元反馈的转角信息，控制框架驱动单元到所要求的指向上。本发明系统提供了一种新的能够满足有效载荷工作环境要求的二次稳定平台系统，控制精度高、稳定性好。

公开(公告)号：CN101734367A

公开(公告)日：2010-06-16

申请号：CN201010103485.9

申请日：2010-01-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李智斌 ,  田科丰 ,  刘良栋 ,  孙承启 ,  李勇 ,  王德钊 ,  郝云彩 ,  王全武 ,  吴雷 ,  刘其睿 ,  刘彤 ,  梁栋

IPC: B64B1/24

Abstract: 基于框架控制与一体化隔振的平流层飞艇二次稳定系统，包括主被动一体化隔振器、水平稳定平台、框架驱动单元和控制器。主被动一体化隔振器用于隔离环境干扰和艇身运动耦合，其控制驱动指令由控制器产生。水平稳定平台用于为框架驱动单元和后续有效载荷提供一个当地的水平面，水平稳定平台通过反馈其姿态角至控制器，然后控制器根据姿态角偏差通过执行结构对水平稳定平台进行调整，保持水平稳定平台与当地水平面平行。控制器根据目标点与飞艇当前位置，以及框架驱动单元反馈的转角信息，控制框架驱动单元到所要求的指向上。本发明系统提供了一种新的能够满足有效载荷工作环境要求的二次稳定平台系统，控制精度高、稳定性好。

公开(公告)号：CN101364085A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810222227.5

申请日：2008-09-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 杨俊春 ,  胡军 ,  吴宏鑫 ,  李果 ,  王大轶 ,  倪茂林 ,  李智斌 ,  孙承启 ,  孟斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 非线性微分黄金分割自适应控制方法，包括下列步骤：(1)针对单输入单输出线性时变系统建立特征模型；(2)针对所述的特征模型，构造非线性微分黄金分割自适应控制律；(3)对该控制律作用于特征模型组成的闭环系统进行稳定性分析，确定闭环系统的稳定性条件。本发明克服现有技术的不足，提供一种针对线性时变系统进行特征建模，以及采用非线性微分黄金分割的自适应控制方法，这种自适应控制方法能够实现对快变信号和具有突变斜率信号的跟踪。