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公开(公告)号：CN107515611A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710627164.0
申请日：2017-07-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种叠加型混合正弦机动路径规划方法，根据卫星快速机动任务需求，以执行机构的过零持续时间及过零后最大动态响应频率为约束，设计出因加速度不断变化而产生的多段叠加设计的机动路径角加速度曲线，在实现角加速度从零开始递增、又递减到零、保证角加速度灵活性的前提下，减小了挠性附件对卫星稳定度的影响，充分考虑了执行机构过零时动态性能不足和过零后动态响应带宽有约束的特性，避免了执行机构过零特性及响应带宽约束带来过大的在轨机动角度偏差，缩短机动到位后机动控制调节时间。
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公开(公告)号：CN102880049B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210388538.5
申请日：2012-10-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 一种基于帆板挠性形变测量的自适应振动控制方法，(1)获取当前时刻帆板根部、帆板中间位置、帆板端部的形变位移；(2)获取当前时刻航天器的姿态角速度，以及期望的姿态角速度；(3)根据当前时刻的姿态信息计算姿态角速度偏差；(4)根据步骤(3)中计算得到的姿态角速度偏差以及步骤(1)中获取量确定航天器的自适应控制量；(5)根据比例控制量、微分控制量以及步骤(4)中确定的自适应控制量对航天器进行控制，在下一个时刻转步骤(1)循环执行，实现航天器基于帆板挠性形变测量的自适应振动控制。
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公开(公告)号：CN113734476A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111045639.8
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种边界触发常值推力下的摆角控制方法和系统，该方法包括：获取摆角控制精度要求及摆角数组；根据摆角控制精度要求，确定摆角控制实施阈值；根据摆角数组，得到摆角变化趋势函数；根据摆角变化趋势函数、摆角控制实施阈值和当前摆角值，对绳系卫星系统进行边界触发常值推力下的摆角控制。本发明所述摆角控制方法设计的摆角控制触发机制，避免了频繁通过推力进行摆角控制，保证了绳系卫星系统的稳定性，也避免了系绳回弹的风险，适用于面内摆角和面外摆角的控制。
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公开(公告)号：CN107390526B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710637329.2
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于特征模型的航天器无拖曳控制方法，该方法在每个控制周期，接收加速度计反馈的残余加速度测量值；考虑被控航天器、推力器与加速度计的动力学特征，基于从推力器指令输入至加速度计测量输出的特征模型，根据黄金分割自适应控制律、逻辑积分控制律和逻辑双重积分控制律，分别计算当前控制周期的黄金分割自适应控制分量、逻辑积分控制分量、逻辑双重积分控制分量；将当前控制周期的黄金分割自适应控制分量、逻辑积分控制分量和逻辑双重积分控制分量合成，得到推力器控制指令，并将其发送至推力器。本发明方法充分考虑了空间环境特征，使航天器的非引力加速度抑制精度优于传统的积分控制方法和嵌入式模型控制方法。
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公开(公告)号：CN106081167B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610676473.2
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种省工质的磁控与喷气控制联合的高精度姿态控制方法，步骤为(1)根据三轴姿态误差和角速度误差，利用PID控制律计算期望控制力矩；(2)根据地磁感应强度矢量在卫星本体坐标系三轴坐标分量的实时分布确定哪些轴姿态实施磁控、哪些轴姿态实施喷气控制；(3)利用小扰动磁矩分配算法计算三轴磁矩，以充分满足磁控轴期望控制力矩，同时减小磁控所产生的干扰力矩；(4)利用喷气相平面算法计算喷气控制轴的喷气脉宽。本发明的姿态控制精度高，工质消耗低，计算简单，工程实现容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106081167A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610676473.2
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: B64G1/24 , B64G1/10 , B64G1/1021 , B64G1/105 , B64G1/32 , B64G2001/245 , B64G2700/00 , G05D1/0825
Abstract: 本发明涉及一种省工质的磁控与喷气控制联合的高精度姿态控制方法，步骤为(1)根据三轴姿态误差和角速度误差，利用PID控制律计算期望控制力矩；(2)根据地磁感应强度矢量在卫星本体坐标系三轴坐标分量的实时分布确定哪些轴姿态实施磁控、哪些轴姿态实施喷气控制；(3)利用小扰动磁矩分配算法计算三轴磁矩，以充分满足磁控轴期望控制力矩，同时减小磁控所产生的干扰力矩；(4)利用喷气相平面算法计算喷气控制轴的喷气脉宽。本发明的姿态控制精度高，工质消耗低，计算简单，工程实现容易。
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公开(公告)号：CN102520725B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110412439.1
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于安全区的特征质量获取方法，通过将绳系弹性、绳系质量、环境干扰等建模时忽略的因素等效为特征质量的一部分，并加以安全区条件约束，通过计算特征质量估计值与真实特征质量的比值，对估计值不断进行修正，以逼近真实特征质量。本发明方法不仅将安全放在第一位，并且减少了对激励信号的需求。另外，特征质量的引入减少了由于忽略外部干扰或弹性等因素引入的控制误差，特别适用于质量特性不确知空间碎片清理等空间任务。
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公开(公告)号：CN115356913B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210957786.0
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于检验质量加速度PSD指标的无拖曳控制系统设计方法，包括以下步骤：基于无拖曳控制系统检验质量加速度PSD指标要求所指定频段的上确界频率设计PID参数、控制刷新率与PID控制器中微分环节所串联的惯性环节的时间常数；核算无拖曳控制系统的检验质量加速度PSD设计值在指定频段上是否满足指标要求，减小推进时间常数和/或降低噪声包络参数，并相应调整PID参数和控制刷新率，直至无拖曳控制系统的稳定裕度满足指标要求且其检验质量加速度PSD设计值在指定频段上满足指标要求；输出满足要求的设计参数。本发明基于外扰力噪声加速度PSD包络建立检验质量加速度PSD指标表达式，给出位移无拖曳控制系统的系统性设计方法。
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公开(公告)号：CN116734865A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310494081.4
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国人民解放军61540部队 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开一种多源数据融合定姿方法、系统、电子设备及存储介质，涉及航天器地面定姿领域，方法包括获取卫星姿态角标称值和卫星角加速度测量信息；根据所述卫星姿态角标称值利用星敏感器测量方程，确定星敏感器观测量；对所述卫星角加速度测量信息进行预测估计，得到一步预测估计值；所述一步预测估计值包括姿态角状态预测、姿态角速度一步预测估计值和常值漂移一步预测估计值；根据所述卫星姿态角标称值和所述一步预测估计值确定状态预测误差相关矩阵；根据所述星敏感器观测量、所述一步预测估计值和所述状态预测误差相关矩阵确定滤波估计值，本发明能提高地面定姿精度。
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公开(公告)号：CN113734475A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111044079.4
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种系绳分离优化方法和系统，该方法包括：在绳系卫星系统中，将母星和子星从分离到形成重力梯度构型的过程，确定为系绳分离的第一阶段；其中，在第一阶段，系绳按照设定速度i0匀速释放；获取系绳的摆角估计值根据摆角估计值判断是否进入系绳分离的第二阶段；当摆角估计值小于设定摆角阈值时，确定进入第二阶段；进入第二阶段，并按照正弦优化轨迹释放系绳，直至释放到期望绳长为止。本发明避免了系绳突然减速导致系绳回弹，解决了传统系绳释放过程中容易出现的突然绷紧或者摆角过大的问题。
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