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公开(公告)号：CN102519472B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110409345.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种利用偏航机动的自主导航敏感器系统误差校正方法，自主导航敏感器通过对地球进行观测得到卫星本体系地心方向矢量和地心距，自主导航敏感器通过对恒星进行观测得到惯性系到卫星本体系的姿态转换矩阵，二者结合得到惯性系下的地心方向和地心距，从而可以确定卫星轨道。本发明方法将自主导航敏感器系统误差扩充为状态变量，以地心方向和地心距作为测量值进行偏差自校准。借鉴惯导系统领域研究较多的动基座对准思想，利用偏航机动来提高导航系统对敏感器系统误差的可观性，从而可以更好地对敏感器系统误差进行估计和补偿。本发明方法操作简单，可以显著提高自主导航精度。
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公开(公告)号：CN102538819A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110409318.1
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于双圆锥红外和星敏感器的自主导航半物理仿真试验系统，双圆锥红外地球敏感器观测双弦宽地球模拟器，星敏感器观测动态恒星模拟器，测量信号发送到导航计算机中。姿态轨道仿真器进行卫星姿态轨道计算，将卫星基准轨道姿态数据发送到控制计算机。控制计算机根据基准姿态轨道数据生成弦宽控制指令控制地球模拟器的弦宽大小，生成惯性四元数指令控制动态恒星模拟器星图变化。导航计算机根据测量信号进行导航滤波计算，得到卫星位置估计值和速度估计值，与基准数据比对后得到导航精度。本发明实现了硬件在回路内的基于双圆锥红外和星敏感器真实测量数据的半物理仿真验证试验，可以有效地在地面验证卫星全自主导航系统的性能。
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公开(公告)号：CN102538819B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201110409318.1
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 基于双圆锥红外和星敏感器的自主导航半物理仿真试验系统，双圆锥红外地球敏感器观测双弦宽地球模拟器，星敏感器观测动态恒星模拟器，测量信号发送到导航计算机中。姿态轨道仿真器进行卫星姿态轨道计算，将卫星基准轨道姿态数据发送到控制计算机。控制计算机根据基准姿态轨道数据生成弦宽控制指令控制地球模拟器的弦宽大小，生成惯性四元数指令控制动态恒星模拟器星图变化。导航计算机根据测量信号进行导航滤波计算，得到卫星位置估计值和速度估计值，与基准数据比对后得到导航精度。本发明实现了硬件在回路内的基于双圆锥红外和星敏感器真实测量数据的半物理仿真验证试验，可以有效地在地面验证卫星全自主导航系统的性能。
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公开(公告)号：CN102519455B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201110409307.3
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于紫外敏感器的自主导航半物理仿真试验系统，紫外敏感器环形视场观测紫外地球模拟器，紫外敏感器中心视场观测动态恒星模拟器，测量信号发送到导航计算机中，姿态轨道仿真器进行卫星姿态轨道计算，计算结果作为基准轨道姿态数据发送到控制计算机，控制计算机根据基准姿态轨道数据生成地球圆盘大小指令控制地球模拟器的圆盘大小变化，生成惯性姿态四元数指令控制动态恒星模拟器星图变化，导航计算机根据紫外敏感器测量信号进行导航滤波计算，得到卫星位置估计值和速度估计值，与基准数据比对后得到导航精度。本发明实现了硬件在回路内的基于紫外敏感器真实测量数据的半物理仿真验证试验，可以有效地在地面验证卫星全自主导航系统的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101364085B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810222227.5
申请日：2008-09-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 非线性微分黄金分割自适应控制方法，包括下列步骤：(1)针对单输入单输出线性时变系统建立特征模型；(2)针对所述的特征模型，构造非线性微分黄金分割自适应控制律；(3)对该控制律作用于特征模型组成的闭环系统进行稳定性分析，确定闭环系统的稳定性条件。本发明克服现有技术的不足，提供一种针对线性时变系统进行特征建模，以及采用非线性微分黄金分割的自适应控制方法，这种自适应控制方法能够实现对快变信号和具有突变斜率信号的跟踪。
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公开(公告)号：CN100576124C
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200810225174.2
申请日：2008-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空天飞机高空爬升纵向控制方法，步骤为：(1)按照被控对象动力学方程和高空气动特点计算速度上升曲线；(2)沿着速度上升曲线计算爬升角的跟踪曲线；(3)按照爬升角的跟踪曲线设计攻角的跟踪曲线；(4)设计俯仰角速率跟踪曲线；(5)设计攻角和俯仰角速率跟踪控制律。本发明的控制方法为跟踪曲线设计奠定了理论依据，不仅实现了协调控制的目标，而且满足俯仰角和过载限制，克服了现有飞机控制中的调参问题，降低了设计的复杂性。
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公开(公告)号：CN101393458A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810225174.2
申请日：2008-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空天飞机高空爬升纵向控制方法，步骤为：(1)按照被控对象动力学方程和高空气动特点计算速度上升曲线；(2)沿着速度上升曲线计算爬升角的跟踪曲线；(3)按照爬升角的跟踪曲线设计攻角的跟踪曲线；(4)设计俯仰角速率跟踪曲线；(5)设计攻角和俯仰角速率跟踪控制律。本发明的控制方法为跟踪曲线设计奠定了理论依据，不仅实现了协调控制的目标，而且满足俯仰角和过载限制，克服了现有飞机控制中的调参问题，降低了设计的复杂性。
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公开(公告)号：CN102519472A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110409345.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种利用偏航机动的自主导航敏感器系统误差校正方法，自主导航敏感器通过对地球进行观测得到卫星本体系地心方向矢量和地心距，自主导航敏感器通过对恒星进行观测得到惯性系到卫星本体系的姿态转换矩阵，二者结合得到惯性系下的地心方向和地心距，从而可以确定卫星轨道。本发明方法将自主导航敏感器系统误差扩充为状态变量，以地心方向和地心距作为测量值进行偏差自校准。借鉴惯导系统领域研究较多的动基座对准思想，利用偏航机动来提高导航系统对敏感器系统误差的可观性，从而可以更好地对敏感器系统误差进行估计和补偿。本发明方法操作简单，可以显著提高自主导航精度。
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公开(公告)号：CN101364085A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810222227.5
申请日：2008-09-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 非线性微分黄金分割自适应控制方法，包括下列步骤：(1)针对单输入单输出线性时变系统建立特征模型；(2)针对所述的特征模型，构造非线性微分黄金分割自适应控制律；(3)对该控制律作用于特征模型组成的闭环系统进行稳定性分析，确定闭环系统的稳定性条件。本发明克服现有技术的不足，提供一种针对线性时变系统进行特征建模，以及采用非线性微分黄金分割的自适应控制方法，这种自适应控制方法能够实现对快变信号和具有突变斜率信号的跟踪。
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