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公开(公告)号：CN102519472A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110409345.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种利用偏航机动的自主导航敏感器系统误差校正方法，自主导航敏感器通过对地球进行观测得到卫星本体系地心方向矢量和地心距，自主导航敏感器通过对恒星进行观测得到惯性系到卫星本体系的姿态转换矩阵，二者结合得到惯性系下的地心方向和地心距，从而可以确定卫星轨道。本发明方法将自主导航敏感器系统误差扩充为状态变量，以地心方向和地心距作为测量值进行偏差自校准。借鉴惯导系统领域研究较多的动基座对准思想，利用偏航机动来提高导航系统对敏感器系统误差的可观性，从而可以更好地对敏感器系统误差进行估计和补偿。本发明方法操作简单，可以显著提高自主导航精度。
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公开(公告)号：CN102519472B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110409345.9
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种利用偏航机动的自主导航敏感器系统误差校正方法，自主导航敏感器通过对地球进行观测得到卫星本体系地心方向矢量和地心距，自主导航敏感器通过对恒星进行观测得到惯性系到卫星本体系的姿态转换矩阵，二者结合得到惯性系下的地心方向和地心距，从而可以确定卫星轨道。本发明方法将自主导航敏感器系统误差扩充为状态变量，以地心方向和地心距作为测量值进行偏差自校准。借鉴惯导系统领域研究较多的动基座对准思想，利用偏航机动来提高导航系统对敏感器系统误差的可观性，从而可以更好地对敏感器系统误差进行估计和补偿。本发明方法操作简单，可以显著提高自主导航精度。
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公开(公告)号：CN102538784A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110442045.0
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于日地月方位信息的自主导航系统的地心方位的扁率修正方法，首先不考虑地球扁率影响，利用球面几何关系计算出地心方位和地心距。然后考虑地球扁率，建立地球敏感器扫描地平边缘时满足的几何约束方程，并结合大致的地心方位和地心距，反解出考虑扁率效应的地心方位信息。本发明在对考虑地球扁率的地心方向确定进行研究的基础上，提出了一种考虑地球扁率的地心方向确定方法，大大提高了基于日地月测量信息的自主导航系统的导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102519455A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110409307.3
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于紫外敏感器的自主导航半物理仿真试验系统，紫外敏感器环形视场观测紫外地球模拟器，紫外敏感器中心视场观测动态恒星模拟器，测量信号发送到导航计算机中，姿态轨道仿真器进行卫星姿态轨道计算，计算结果作为基准轨道姿态数据发送到控制计算机，控制计算机根据基准姿态轨道数据生成地球圆盘大小指令控制地球模拟器的圆盘大小变化，生成惯性姿态四元数指令控制动态恒星模拟器星图变化，导航计算机根据紫外敏感器测量信号进行导航滤波计算，得到卫星位置估计值和速度估计值，与基准数据比对后得到导航精度。本发明实现了硬件在回路内的基于紫外敏感器真实测量数据的半物理仿真验证试验，可以有效地在地面验证卫星全自主导航系统的性能。
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公开(公告)号：CN101734367B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010103485.9
申请日：2010-01-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64B1/24
Abstract: 基于框架控制与一体化隔振的平流层飞艇二次稳定系统，包括主被动一体化隔振器、水平稳定平台、框架驱动单元和控制器。主被动一体化隔振器用于隔离环境干扰和艇身运动耦合，其控制驱动指令由控制器产生。水平稳定平台用于为框架驱动单元和后续有效载荷提供一个当地的水平面，水平稳定平台通过反馈其姿态角至控制器，然后控制器根据姿态角偏差通过执行结构对水平稳定平台进行调整，保持水平稳定平台与当地水平面平行。控制器根据目标点与飞艇当前位置，以及框架驱动单元反馈的转角信息，控制框架驱动单元到所要求的指向上。本发明系统提供了一种新的能够满足有效载荷工作环境要求的二次稳定平台系统，控制精度高、稳定性好。
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公开(公告)号：CN101734367A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010103485.9
申请日：2010-01-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64B1/24
Abstract: 基于框架控制与一体化隔振的平流层飞艇二次稳定系统，包括主被动一体化隔振器、水平稳定平台、框架驱动单元和控制器。主被动一体化隔振器用于隔离环境干扰和艇身运动耦合，其控制驱动指令由控制器产生。水平稳定平台用于为框架驱动单元和后续有效载荷提供一个当地的水平面，水平稳定平台通过反馈其姿态角至控制器，然后控制器根据姿态角偏差通过执行结构对水平稳定平台进行调整，保持水平稳定平台与当地水平面平行。控制器根据目标点与飞艇当前位置，以及框架驱动单元反馈的转角信息，控制框架驱动单元到所要求的指向上。本发明系统提供了一种新的能够满足有效载荷工作环境要求的二次稳定平台系统，控制精度高、稳定性好。
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公开(公告)号：CN102538784B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201110442045.0
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于日地月方位信息的自主导航系统的地心方位的扁率修正方法，首先不考虑地球扁率影响，利用球面几何关系计算出地心方位和地心距。然后考虑地球扁率，建立地球敏感器扫描地平边缘时满足的几何约束方程，并结合大致的地心方位和地心距，反解出考虑扁率效应的地心方位信息。本发明在对考虑地球扁率的地心方向确定进行研究的基础上，提出了一种考虑地球扁率的地心方向确定方法，大大提高了基于日地月测量信息的自主导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN102519455B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201110409307.3
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于紫外敏感器的自主导航半物理仿真试验系统，紫外敏感器环形视场观测紫外地球模拟器，紫外敏感器中心视场观测动态恒星模拟器，测量信号发送到导航计算机中，姿态轨道仿真器进行卫星姿态轨道计算，计算结果作为基准轨道姿态数据发送到控制计算机，控制计算机根据基准姿态轨道数据生成地球圆盘大小指令控制地球模拟器的圆盘大小变化，生成惯性姿态四元数指令控制动态恒星模拟器星图变化，导航计算机根据紫外敏感器测量信号进行导航滤波计算，得到卫星位置估计值和速度估计值，与基准数据比对后得到导航精度。本发明实现了硬件在回路内的基于紫外敏感器真实测量数据的半物理仿真验证试验，可以有效地在地面验证卫星全自主导航系统的性能。
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