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公开(公告)号：CN112477533B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011444657.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: B60F1/04 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供一种设施农业路轨两用运输机器人，包括：底盘本体，在所述底盘本体的顶部安装有可升降的运输平台；在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。设施农业路轨两用运输机器人实现了运输机器人作业过程的无人化；可以自动调整运输平台高度，当运输机器人上轨道后，运输平台可以自由调整高度，适应各种高度的采摘工作；当运输机器人下轨道后，将物资运送到分拣区，根据预设分拣区域的高度，调整运输台的高度，自动接料与自动下料，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN112580646A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011446794.6
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种番茄果实成熟度分割方法及采摘机器人，该方法包括对基于区域的掩膜卷积神经网络算法主干网络进行改进，并优化掩膜分支损失函数，获得改进基于区域的掩膜卷积神经网络模型，减少特征信息集成过程中重复的可能性；根据不同类别的番茄图片训练集对所述改进基于区域的掩膜卷积神经网络模型进行训练，获得识别模型，获取番茄果实的果实图片，通过所述识别模型对所述果实图片进行识别，获得所述果实图片的分割结果，提高番茄果实的识别效率和准确率。
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公开(公告)号：CN112659826B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011444677.6
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: B60F1/04 , B60W30/08 , G01S17/931 , G01S17/08 , B60R19/42
Abstract: 本发明提供一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，包括：底盘本体，在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。本发明提供的设施农业路轨两用机器人专用底盘，具有地面运动，自动上轨，轨道运动，自动下轨等功能，实现了底盘作业过程的无人化。
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公开(公告)号：CN112477533A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011444657.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: B60F1/04 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明提供一种设施农业路轨两用运输机器人，包括：底盘本体，在所述底盘本体的顶部安装有可升降的运输平台；在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。设施农业路轨两用运输机器人实现了运输机器人作业过程的无人化；可以自动调整运输平台高度，当运输机器人上轨道后，运输平台可以自由调整高度，适应各种高度的采摘工作；当运输机器人下轨道后，将物资运送到分拣区，根据预设分拣区域的高度，调整运输台的高度，自动接料与自动下料，提高运输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110694921B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910840248.1
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及蔬菜分拣流水线技术领域，公开了一种蔬菜分拣系统及其控制方法，其中蔬菜分拣系统包括用于放置蔬菜的传送机构，还包括控制器以及沿传送机构的传送方向依次设置的蔬菜识别机构和分拣机构；蔬菜识别机构包括相互连接的图像采集组件和图像识别处理器，图像采集组件的镜头朝向传送机构，图像识别处理器内置有神经网络模块，以判断图像采集组件获取的图像中的蔬菜是否合格；分拣机构用于选择性地移动蔬菜；分拣机构和图像识别处理器均电连接于控制器。该蔬菜分拣系统将机器视觉与机械分拣生产线相结合，适应范围更广，灵活性更高，通过深度学习训练，可以实现对叶菜的自动识别、分级和筛选。
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公开(公告)号：CN110694921A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910840248.1
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及蔬菜分拣流水线技术领域，公开了一种蔬菜分拣系统及其控制方法，其中蔬菜分拣系统包括用于放置蔬菜的传送机构，还包括控制器以及沿传送机构的传送方向依次设置的蔬菜识别机构和分拣机构；蔬菜识别机构包括相互连接的图像采集组件和图像识别处理器，图像采集组件的镜头朝向传送机构，图像识别处理器内置有神经网络模块，以判断图像采集组件获取的图像中的蔬菜是否合格；分拣机构用于选择性地移动蔬菜；分拣机构和图像识别处理器均电连接于控制器。该蔬菜分拣系统将机器视觉与机械分拣生产线相结合，适应范围更广，灵活性更高，通过深度学习训练，可以实现对叶菜的自动识别、分级和筛选。
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公开(公告)号：CN110692352B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910888328.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01D45/00 , A01D46/00 , A01H1/02 , A01M7/00 , A01C15/00 , A01C23/00 , G05D1/02 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种智能农业机器人及其控制方法，包括移动机构和设置在移动机构上的视觉导航机构、超声波测距传感器、控制机构、视觉机构和执行末端；视觉机构用于进行目标检测，超声波测距传感器实时检测前进方向障碍物，移动机构根据视觉导航机构和超声波测距传感器获取的数据移动；视觉机构用于对目标农作物检测；控制机构通过位置数据获取目标农作物的三维坐标信息和农作物信息并以此确定执行区域；执行末端对目标农作物相应的进行采摘、授粉、喷药或施肥。本发明是集采摘、施肥、授粉、喷药等多功能为一体的机器人，可以适应在多种类番茄的各个生长阶段，能够提高劳动生产率和作业质量，降低种植者的劳动强度，节约了人力资源。
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公开(公告)号：CN112659826A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011444677.6
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: B60F1/04 , B60W30/08 , G01S17/931 , G01S17/08 , B60R19/42
Abstract: 本发明提供一种设施农业路轨两用机器人专用底盘，包括：底盘本体，在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。本发明提供的设施农业路轨两用机器人专用底盘，具有地面运动，自动上轨，轨道运动，自动下轨等功能，实现了底盘作业过程的无人化。
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公开(公告)号：CN110692352A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910888328.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01D45/00 , A01D46/00 , A01H1/02 , A01M7/00 , A01C15/00 , A01C23/00 , G05D1/02 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种智能农业机器人及其控制方法，包括移动机构和设置在移动机构上的视觉导航机构、超声波测距传感器、控制机构、视觉机构和执行末端；视觉机构用于进行目标检测，超声波测距传感器实时检测前进方向障碍物，移动机构根据视觉导航机构和超声波测距传感器获取的数据移动；视觉机构用于对目标农作物检测；控制机构通过位置数据获取目标农作物的三维坐标信息和农作物信息并以此确定执行区域；执行末端对目标农作物相应的进行采摘、授粉、喷药或施肥。本发明是集采摘、施肥、授粉、喷药等多功能为一体的机器人，可以适应在多种类番茄的各个生长阶段，能够提高劳动生产率和作业质量，降低种植者的劳动强度，节约了人力资源。
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