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公开(公告)号：CN117073697A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311038338.1
申请日：2023-08-17
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G01C21/32 , G06Q10/047 , G01C21/34
Abstract: 本发明提出一种地面移动机器人自主分层探索建图方法、装置及系统，首先设定自主探索边界，加载相应环境的自主分层探索建图所对应系统参数，通过传感器获取环境数据，利用SLAM算法建立初始环境地图；将自主建图分为双层结构：全局探索建图和局部探索建图；全局探索建图实时更新和划分探索子空间，并规划全局探索最短路径；基于增量缓存拓扑‑格点混合地图，局部探索建图规划局部探索最短路径和实现实时避障；机器人将构建和保存整体三维和二维环境地图，并在自主建图完成后自主返回起始点；达到了实现地面移动自主机器人在未知复杂环境下自主建图并安全返航的目的，在保证地图构建质量和效率的同时，增强地面移动机器人的自主性。
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公开(公告)号：CN115454055B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211007928.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向室内自主导航与作业的多层融合地图表示方法，包括：对室内场景进行特征提取形成2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层；将2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层分别统一对齐到世界坐标系；将统一对齐到世界坐标系后的2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层中至少两层进行整合形成多层融合地图并保存。该方法有助于为机器人完全自主作业提供环境数据支撑，并提高机器人定位鲁棒性、环境适应性和重定位成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115456052A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211032303.2
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境的智能无人感知识别方法，基于感知设备组以及识别模组实现，复杂环境的智能无人感知识别方法实施在识别模组包括：通过感知设备组获取多路识别结果数据；对多路识别结果数据分别进行特征提取得到多路特征数据；将每路特征数据与预设的感知识别目标的实际特征数据进行比对，得到多路比对结果；将多路比对结果进行加权融合，得到最终的感知识别结果。本发明实现了复杂环境下的准确识别。
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公开(公告)号：CN117826794A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311633881.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开一种基于路径规划的移动机器人目标动态避障跟随方法和系统。该方法包括：将包含待感知目标的图像输入到检测模型，获得目标的边界框和对应的类别；将所述目标的边界框输入到跟踪模型，提取外观特征向量，并通过比较目标之间的外观特征相似度建立目标轨迹；基于所述目标轨迹，获得目标定位信息，并获取障碍物定位信息；利用所述目标定位信息和所述障碍物定位信息构建网格搜索区域，并以最小化设定的总体代价函数作为搜索优化目标，规划机器人到达目标的最佳路径；基于所述最佳路径，控制机器人的后续移动轨迹。本发明解决了目标跟随机器人在执行跟随任务时的避障问题，可应用于多种领域和场景。
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公开(公告)号：CN115454055A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211007928.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向室内自主导航与作业的多层融合地图表示方法，包括：对室内场景进行特征提取形成2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层；将2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层分别统一对齐到世界坐标系；将统一对齐到世界坐标系后的2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层中至少两层进行整合形成多层融合地图并保存。该方法有助于为机器人完全自主作业提供环境数据支撑，并提高机器人定位鲁棒性、环境适应性和重定位成功率。
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公开(公告)号：CN218584107U
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202222270212.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种复杂环境的智能无人感知识别装置，包括感知设备组以及识别模组；感知设备组包括多个感知设备，感知设备输出原始感知数据或识别结果数据；识别模组包括外部输入接口组和识别电路，外部输入接口组包括多个外部输入接口，各感知设备通过外部输入接口与识别电路连接；识别电路包括处理模块，输出为识别结果数据的感知设备通过外部输入接口与处理模块连接；或者识别电路包括信号转换模块和处理模块，输出为原始感知数据的感知设备通过外部输入接口与信号转换模块连接，并经由信号转换模块连接至所述处理模块。本实用新型实现了复杂环境下的准确识别。
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公开(公告)号：CN218217375U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202222222894.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: H04J3/06
Abstract: 本实用新型公开了一种针对大批量被控接收器的精确同步调度装置，包括控制终端发射器和若干个被控接收器，其中，控制终端发射器，包括向各被控接收器发送第一时间戳的第一发射单元。该装置通过计算控制终端发射器和被控接收器考虑通信延时的时间戳的差值，实现控制终端发射器与被控接收器之间的时间校准。不依赖于平台系统的版本和互联网，提高了通用性；通过启动被控接收器开始动作的倒计时，并计算每个被控接收器开始动作的剩余时间，向被控接收器实时发送开始动作的剩余时间和控制终端发射器和被控接收器考虑通信延时的时间戳的差值，确保被控接收器能够收到控制终端发射器发送的信号并按时同步开始动作。
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