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公开(公告)号：CN118288333A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410388566.X
申请日：2024-03-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国电子科技南湖研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法，涉及机器人设备技术领域，包括底座、移动导轨、测试平台、振动组件、检测装置、摄像装置和PLC控制器；底座位于底部，移动导轨安装在底座中的第二门式框架内部；移动导轨上安装有多个振动组件，测试平台滑动安装在移动导轨上，检测装置和摄像装置均安装在底座上；待测试的足式机器人连接在检测装置上。本发明设置有振动组件能够模拟多种作业环境；采用了机器人整体固定而将目标壁面呈浮动状态的测量方式，便于观测和调节；设置有摄像装置和检测装置，全面地检测实验数据和运动图像，便于后续数据的整理和评估；通过导轨与滑块的配合能够降低外界干扰。
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公开(公告)号：CN117565104A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311529770.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国电子科技南湖研究院
IPC: B25J19/00 , B62D57/032 , G01M99/00 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/02 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人足部结构优化测试方法及优化测试平台。涉及机器人技术领域，包括：建立土壤数学表征模型，明确不同地形的最优运动模式；搭建优化测试平台，基于最优运动模式，对土壤数学表征模型进行测试，得到模型测试数据；根据模型测试数据优化并设计仿生机器人足部结构；在优化测试平台中对仿生机器人足部结构进行测试，捕捉平台测试数据；分析平台测试数据，判断仿生机器人足部结构是否达标。本发明克服了目前仿生机器人不能在复杂多栖地形(砂石/沼泽/浅滩/水面)上长期工作的情况，同时针对目前仿生机器人足端结构设计条件苛刻、设计过程困难的情况提供了合理的解决方案。
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公开(公告)号：CN119321906A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411435449.0
申请日：2024-10-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种足地交互实验平台及地形特征在线表征方法，涉及机器人足地交互技术领域，实验台结构件包括实验台基座以及安装在所述实验台基座上的容纳槽和实验台架；滑台机构安装在所述实验台架上；下压机构与所述滑台机构活动连接；足端模块安装在所述下压机构的运动末端，用于接触所述容纳槽内的地面样本；力传感器安装在所述足端模块底部或下压机构与足端模块的连接处，用于采集足端法向力和足端切向力；数据处理系统用于接收采集的足端法向力和足端切向力，进行处理后得到地形特征。本发明能够真实地模拟机器人足端与地面的接触，在室内环境下即可进行足端与不同地面间的接触实验，并获取地形特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114852330A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210438308.9
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本申请公开了一种共轴旋翼跨介质多栖无人系统，包括主体舱以及相对主体舱对称布置的多个动力单元；每个动力单元均包括一变体机构以及安装在该变体机构上的共轴旋翼组件，变体机构包括与主体舱固定连接的固定支架、与固定支架转动连接的转动支架，转动支架安装有驱动电机以及与驱动电机的输出轴连接的动力杆；共轴旋翼组件包括以共轴方式安装在动力杆的轴向外侧的螺旋桨和动力杆的轴向内侧的滚动轮；驱动机构通过推杆驱动转动支架在竖直平面内相对固定支架转动不同角度，以将螺旋桨及滚动轮置于分别与无人系统的多个运动模式对应的多个工作位置。本申请能够应对地形多样的自然环境，具有结构简单、切换方便快速的特点。
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公开(公告)号：CN115454055B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211007928.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向室内自主导航与作业的多层融合地图表示方法，包括：对室内场景进行特征提取形成2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层；将2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层分别统一对齐到世界坐标系；将统一对齐到世界坐标系后的2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层中至少两层进行整合形成多层融合地图并保存。该方法有助于为机器人完全自主作业提供环境数据支撑，并提高机器人定位鲁棒性、环境适应性和重定位成功率。
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公开(公告)号：CN115454055A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211007928.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向室内自主导航与作业的多层融合地图表示方法，包括：对室内场景进行特征提取形成2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层；将2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层分别统一对齐到世界坐标系；将统一对齐到世界坐标系后的2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层中至少两层进行整合形成多层融合地图并保存。该方法有助于为机器人完全自主作业提供环境数据支撑，并提高机器人定位鲁棒性、环境适应性和重定位成功率。
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公开(公告)号：CN217624105U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202220965942.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种具有变体机构的共轴旋翼多栖无人机，包括主体舱以及相对主体舱对称布置的四个动力单元；每个动力单元均包括一变体机构以及安装在该变体机构上的共轴旋翼组件，变体机构包括与主体舱固定连接的固定支架、与固定支架转动连接的转动支架，转动支架安装有驱动电机以及与驱动电机的输出轴连接的动力杆；共轴旋翼组件包括以共轴方式安装在动力杆的轴向外侧的螺旋桨和动力杆的轴向内侧的滚动轮；驱动机构通过推杆驱动转动支架在竖直平面内相对固定支架转动不同角度，以将螺旋桨及滚动轮置于分别与无人机的多个运动模式对应的多个工作位置。本实用新型能够应对地形多样的自然环境，具有结构简单、切换方便快速的特点。
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公开(公告)号：CN218217375U
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202222222894.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: H04J3/06
Abstract: 本实用新型公开了一种针对大批量被控接收器的精确同步调度装置，包括控制终端发射器和若干个被控接收器，其中，控制终端发射器，包括向各被控接收器发送第一时间戳的第一发射单元。该装置通过计算控制终端发射器和被控接收器考虑通信延时的时间戳的差值，实现控制终端发射器与被控接收器之间的时间校准。不依赖于平台系统的版本和互联网，提高了通用性；通过启动被控接收器开始动作的倒计时，并计算每个被控接收器开始动作的剩余时间，向被控接收器实时发送开始动作的剩余时间和控制终端发射器和被控接收器考虑通信延时的时间戳的差值，确保被控接收器能够收到控制终端发射器发送的信号并按时同步开始动作。
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