公开(公告)号：CN117320142A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311250568.4

申请日：2023-09-26

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 姜鑫 ,  李佳奇 ,  赵洪深 ,  杨思奇 ,  王振

IPC: H04W56/00 ,  H04N17/00 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明提出基于计时器同步启动的无线图传实时性能测试装置和方法，属于无线图传性能测试技术领域，该装置包括计时器同步启动模块、多个计时器模块和上位机；计时器同步启动模块用于安插多个计时器模块，同步启动或关闭多个计时器模块；多个计时器模块包括无线通信子模块，对应于多个无线图传模块，用于记录同步启动后每个图传模块的时间，与上位机进行网络通信；上位机，与所述多个无线图传模块的接收端相连接，通过与所述多个计时器模块的网络通信获取所述多个计时器模块的补偿时间；通过多个计时器模块的实时计时图像现显示的时间获取所述多个无线图传模块的实时性能。本发明解决了现有技术中实时性测试准确性较差和可测试模块数量较少的问题。

公开(公告)号：CN117073697A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311038338.1

申请日：2023-08-17

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 杨思奇 ,  赵洪深 ,  王家亮 ,  姜鑫 ,  李绍明

IPC: G01C21/32 ,  G06Q10/047 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提出一种地面移动机器人自主分层探索建图方法、装置及系统，首先设定自主探索边界，加载相应环境的自主分层探索建图所对应系统参数，通过传感器获取环境数据，利用SLAM算法建立初始环境地图；将自主建图分为双层结构：全局探索建图和局部探索建图；全局探索建图实时更新和划分探索子空间，并规划全局探索最短路径；基于增量缓存拓扑‑格点混合地图，局部探索建图规划局部探索最短路径和实现实时避障；机器人将构建和保存整体三维和二维环境地图，并在自主建图完成后自主返回起始点；达到了实现地面移动自主机器人在未知复杂环境下自主建图并安全返航的目的，在保证地图构建质量和效率的同时，增强地面移动机器人的自主性。