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公开(公告)号：CN117516412B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202311574440.3
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提供了一种用于大口径环口端面面型检测的装置，包括用于在大口径环口端面工件的环面上周向运动的环面运动装置；环面运动装置上搭载安装有用于实现径向和轴向位置调节的两轴采点调节装置；两轴采点调节装置的末端安装有用于和大口径环口端面工件的大口径环口端面相接触配合的激光跟踪仪靶球；激光跟踪仪靶球和激光跟踪仪相配合以采集大口径环口端面的表面高程数据。此装置能够用于座环法兰面的表面尺寸误差检测，通过在座环法兰面的自动环形移动，来替代传统的人工操作移动，有效简化了检测过程，保证了检测质量，提高了检测作业效率。
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公开(公告)号：CN117826794A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311633881.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开一种基于路径规划的移动机器人目标动态避障跟随方法和系统。该方法包括：将包含待感知目标的图像输入到检测模型，获得目标的边界框和对应的类别；将所述目标的边界框输入到跟踪模型，提取外观特征向量，并通过比较目标之间的外观特征相似度建立目标轨迹；基于所述目标轨迹，获得目标定位信息，并获取障碍物定位信息；利用所述目标定位信息和所述障碍物定位信息构建网格搜索区域，并以最小化设定的总体代价函数作为搜索优化目标，规划机器人到达目标的最佳路径；基于所述最佳路径，控制机器人的后续移动轨迹。本发明解决了目标跟随机器人在执行跟随任务时的避障问题，可应用于多种领域和场景。
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公开(公告)号：CN117340332B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311574427.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提供了一种用于大口径环口端面面型加工的装置及方法，包括用于搭载整个装置在待加工座环顶端进行移动或者固定的移动/固定机构；所述移动/固定机构的顶部支撑安装有能够调平的调平机构；所述调平机构的顶部搭载安装有用于径向和轴向进给调节的双轴直线模组机构；所述双轴直线模组机构的输出端安装有用于对待加工座环进行加工的铣削机构。通过小型化设计，将三轴铣削功能集成于一种轻量化设备上，使大口径环口端面面型加工更加便捷，保证加工精度的同时降低加工的周期与成本。
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公开(公告)号：CN115454055A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211007928.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向室内自主导航与作业的多层融合地图表示方法，包括：对室内场景进行特征提取形成2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层；将2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层分别统一对齐到世界坐标系；将统一对齐到世界坐标系后的2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层中至少两层进行整合形成多层融合地图并保存。该方法有助于为机器人完全自主作业提供环境数据支撑，并提高机器人定位鲁棒性、环境适应性和重定位成功率。
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公开(公告)号：CN119077488A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411264960.9
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提供了一种面向大口径座环环口垫块端面作业的垫块打磨视觉定位方法，系统开启时，对模型和相机进行初始化设置；当机器人打磨平台运行到固定位置后，系统发出开始相机捕获图像和识别事件，两个事件分别由线程1和线程2执行；在线程1中，当收到事件信息时，相机开始捕获图像，并将捕获的图像放入共享内存队列中；当线程2收到识别事件信息后，则从共享内存队列中取回图像，并开始进行推理；同时，线程2将推理结果中满足识别条件的目标框左上角和右下角位置转换为相对于图像中心位置的偏移像素距离，将该距离上报给系统；根据偏移像素距离，由上层系统结合相机和铣刀的相对位置关系计算实际偏移位置，从而将铣刀移动到对应的起始打磨位置，实现自动打磨。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117340332A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311574427.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提供了一种用于大口径环口端面面型加工的装置及方法，包括用于搭载整个装置在待加工座环顶端进行移动或者固定的移动/固定机构；所述移动/固定机构的顶部支撑安装有能够调平的调平机构；所述调平机构的顶部搭载安装有用于径向和轴向进给调节的双轴直线模组机构；所述双轴直线模组机构的输出端安装有用于对待加工座环进行加工的铣削机构。通过小型化设计，将三轴铣削功能集成于一种轻量化设备上，使大口径环口端面面型加工更加便捷，保证加工精度的同时降低加工的周期与成本。
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公开(公告)号：CN117320142A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311250568.4
申请日：2023-09-26
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提出基于计时器同步启动的无线图传实时性能测试装置和方法，属于无线图传性能测试技术领域，该装置包括计时器同步启动模块、多个计时器模块和上位机；计时器同步启动模块用于安插多个计时器模块，同步启动或关闭多个计时器模块；多个计时器模块包括无线通信子模块，对应于多个无线图传模块，用于记录同步启动后每个图传模块的时间，与上位机进行网络通信；上位机，与所述多个无线图传模块的接收端相连接，通过与所述多个计时器模块的网络通信获取所述多个计时器模块的补偿时间；通过多个计时器模块的实时计时图像现显示的时间获取所述多个无线图传模块的实时性能。本发明解决了现有技术中实时性测试准确性较差和可测试模块数量较少的问题。
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公开(公告)号：CN117073697A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311038338.1
申请日：2023-08-17
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G01C21/32 , G06Q10/047 , G01C21/34
Abstract: 本发明提出一种地面移动机器人自主分层探索建图方法、装置及系统，首先设定自主探索边界，加载相应环境的自主分层探索建图所对应系统参数，通过传感器获取环境数据，利用SLAM算法建立初始环境地图；将自主建图分为双层结构：全局探索建图和局部探索建图；全局探索建图实时更新和划分探索子空间，并规划全局探索最短路径；基于增量缓存拓扑‑格点混合地图，局部探索建图规划局部探索最短路径和实现实时避障；机器人将构建和保存整体三维和二维环境地图，并在自主建图完成后自主返回起始点；达到了实现地面移动自主机器人在未知复杂环境下自主建图并安全返航的目的，在保证地图构建质量和效率的同时，增强地面移动机器人的自主性。
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公开(公告)号：CN115454055B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211007928.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向室内自主导航与作业的多层融合地图表示方法，包括：对室内场景进行特征提取形成2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层；将2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层分别统一对齐到世界坐标系；将统一对齐到世界坐标系后的2D信息层、3D信息层、视觉特征层、语义信息层、结构信息层、空间约束层和拓扑连接层中至少两层进行整合形成多层融合地图并保存。该方法有助于为机器人完全自主作业提供环境数据支撑，并提高机器人定位鲁棒性、环境适应性和重定位成功率。
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公开(公告)号：CN117516412A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311574440.3
申请日：2023-11-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提供了一种用于大口径环口端面面型检测的装置，包括用于在大口径环口端面工件的环面上周向运动的环面运动装置；环面运动装置上搭载安装有用于实现径向和轴向位置调节的两轴采点调节装置；两轴采点调节装置的末端安装有用于和大口径环口端面工件的大口径环口端面相接触配合的激光跟踪仪靶球；激光跟踪仪靶球和激光跟踪仪相配合以采集大口径环口端面的表面高程数据。此装置能够用于座环法兰面的表面尺寸误差检测，通过在座环法兰面的自动环形移动，来替代传统的人工操作移动，有效简化了检测过程，保证了检测质量，提高了检测作业效率。
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