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公开(公告)号：CN107052735A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268344.6
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种基于自平衡的自适应柔性装校系统，其包括依次串联在一起的一个Z向运动机构、一个俯仰α运动机构、一个滚转γ运动机构、一个偏航β运动机构、一个X向运动机构以及一个Y向运动机构，以使该基于自平衡的自适应柔性装校系统的六个自由度能够相互独立控制、单独驱动，可以避免各个自由度相互耦合产生的多解和误差，从而提高该基于自平衡的自适应柔性装校系统的响应速度和运动精度。
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公开(公告)号：CN106695708A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611268378.5
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种五自由度无源柔顺对接机构，其包括三自由度自适应调整平台和两自由度自适应调整平台，该三自由度自适应调整平台包括底座托板、球铰支撑座、保持架、滚珠、卡环、中心轴挡板以及中心轴，该中心轴依次穿过该球铰支撑座、该保持架、该底座托板和该中心轴挡板的中心孔，且该卡环卡设在该中心轴的下端部，各个该滚珠被该保持架保持在该球铰支撑座和该底座托板之间，其中该两自由度自适应调整平台包括球铰底座、挡块、滚动体以及球冠体，该球铰底座设置于该球铰支撑座，该挡块设置在该球铰底座和该球铰支撑座之间，该球冠体安装于该球铰底座的安装腔，且各个该滚动体分别相互间隔地保持在该球冠体和该球铰底座之间。
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公开(公告)号：CN106772888A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268329.1
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: G02B7/00
CPC classification number: G02B7/00
Abstract: 一种五自由度自适应位姿调整平台，其特征在于，该五自由度自适应位姿调整平台包括一个水平支撑平台、一个三自由度自适应机构、一个绕X轴转动自适应机构、一个绕Y轴转动自适应机构以及一个装载机构，该三自由度自适应机构设置于该水平支撑平台，该绕X轴转动自适应机构设置于该三自由度自适应机构，该绕Y轴转动自适应机构设置于该绕X轴转动自适应机构，该装载机构设置于该绕Y轴转动自适应机构，并且该水平支撑平台、该三自由度自适应机构、该绕X轴转动自适应机构、该绕Y轴转动自适应机构和该装载机构自下而上地依次串联，以形成该五自由度位姿调整平台。
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公开(公告)号：CN116470345A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211340772.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
IPC: H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , H01R24/00 , H01R43/26
Abstract: 本发明公开一种主被动解耦六自由度位姿调整自动对接装置，包括对接壳体(1)、供应端(2)、接收端(3)、回零机构(4)和基座(5)；所述对接壳体(1)用于固定供应端(2)、回零机构(4)和基座(5)；所述基座(5)包括驱动电机(501)；所述驱动电机(501)带动供应端(2)和回零机构(4)移动，使供应端(2)与接收端(3)相对接。本发明解决了连接器连接前需调整误差，以及连接后也可适应震动和晃动产生的误差，从而保护连接器不被破坏，保证了对接精度和对接完成后的可靠性。
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公开(公告)号：CN115963505A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211340755.7
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开基于轮廓仪与二维振镜组合非合作目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建相对位姿测量装置；2)根据平面A1与平面A2间的距离dz、平面B1与平面B2间的距离dxb1解算出主模块(7)和副模块(2)的相对位姿。本专利具有测量精度高、解算快、结构简单、体积小、重量轻、功耗少等优点，尤其适合航空航天飞行器的高精度装配等相关领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115962770A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211340745.3
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开基于结构标靶的目标相对位姿测量方法，步骤包括：1)搭建基于结构标靶的目标位姿测量装置；2)对主模块(7)和副模块(2)进行对接装配；3)利用2D轮廓仪(3)扫描结构靶标(8)，得到结构靶标(8)上A段、B段、C段每个序列点相对于2D轮廓仪(3)的距离和每一段的宽度，并发送至解算模块(12)；4)根据所测区域的位姿关系求得非合作目标区域的位姿，实现对接针与对接孔的对接装配。本发明引入的误差源少且测量方法简单高效，减少了位姿解算复杂度，缩短了装配对接时间，提高了目标的测量位姿精度。
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公开(公告)号：CN116049995B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310245488.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 重庆大学
Abstract: 本发明属于航空航天领域，公开了一种级间分离试验中基于虚拟样机的特种机构碰撞预测方法。特种机构碰撞预测方法建立了试验段、机构、分离体的三维数字模型，用以预测试验过程中的碰撞预测；建立了独立于控制系统、且图形计算更优的虚拟机系统，虚拟机系统通过高速通信协议进行通信，在进行碰撞预测时可以较小的占用PLC资源；通过计算机OpenGL或者DirectX技术进行实时显示，让用户对整个运动过程进行实时监控，甚至人工介入碰撞预测；在三角面片图元相交计算时，只检测三角面片速度方向与其法线方向相同的三角面片，提高了效率。特种机构碰撞预测方法能够高精度地进行实时的碰撞预测，提高了级间分离的安全性。
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公开(公告)号：CN116049995A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310245488.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 , 重庆大学
Abstract: 本发明属于航空航天领域，公开了一种级间分离试验中基于虚拟样机的特种机构碰撞预测方法。特种机构碰撞预测方法建立了试验段、机构、分离体的三维数字模型，用以预测试验过程中的碰撞预测；建立了独立于控制系统、且图形计算更优的虚拟机系统，虚拟机系统通过高速通信协议进行通信，在进行碰撞预测时可以较小的占用PLC资源；通过计算机OpenGL或者DirectX技术进行实时显示，让用户对整个运动过程进行实时监控，甚至人工介入碰撞预测；在三角面片图元相交计算时，只检测三角面片速度方向与其法线方向相同的三角面片，提高了效率。特种机构碰撞预测方法能够高精度地进行实时的碰撞预测，提高了级间分离的安全性。
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公开(公告)号：CN116698065A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310506018.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开融合运动约束和安全约束的自动驾驶车辆路径规划方法及介质，方法步骤为：1)初始化路径规划参数；2)建立引入安全距离和运动约束的估价函数；3)利用估价函数计算自动驾驶车辆最短路径；4)对最短路径中的路径节点进行筛选，去除冗余的路径节点；5)利用三阶贝塞尔曲线对路径优化节点进行平滑，生成自动驾驶车辆规划路径；6)控制自动驾驶车辆按照规划路径行驶，自动驾驶车辆每经过一个节点，则判断障碍物是否发生变化，若发生变化，更新车辆实际移动距离km值和当前位置sstart，并将当前位置设置为slast，更新受影响节点的代价值，然后返回步骤4)。介质存储有计算机程序；本发明显著提高了自动驾驶车辆运动的平滑性和连续性。
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