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公开(公告)号：CN117289612A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311579069.X
申请日：2023-11-24
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂自适应神经网络控制方法，建立液压机械臂的数学模型；基于神经网络的强大逼近能力，设计自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，设计干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，构建了基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器，对液压缸的非线性动态进行补偿；运用李雅普诺夫稳定性理论进行基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器稳定性分析，得到系统有界稳定的结果。本发明控制方法采用自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，采用干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，解决了时变外干扰下非线性参数的自适应控制问题，达到了期望的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN110039534A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910366236.X
申请日：2019-05-05
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及机械领域，特别是涉及一种七自由度液压重载机械臂，包括回转关节、举升关节、伸缩关节、平摆关节、进退关节、滚摆关节、俯仰关节和夹紧机构，回转关节包括基座和能够在基座上360度旋转的回转台，举升关节设置在回转台上，举升关节、伸缩关节、平摆关节、进退关节、滚摆关节、俯仰关节和夹紧机构依次连接，举升关节和伸缩关节之间、平摆关节和进退关节之间均滑动连接，机械臂能够实现旋转、举升、伸缩、平摆、进退、滚摆、俯仰、抓取动作，提高了机械臂的工作范围，实现灵活抓取和放置工件，解决了重载机械臂精度低的问题，有效避开障碍物，机械臂的运动路径更灵活，全液压驱动能够有效提高机械臂的防爆防火能力。
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公开(公告)号：CN117358376B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN117021158B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311048141.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明涉及可伸缩的机械臂技术领域，具体涉及一种基于浮动滑块支撑的伸缩机构及机械设备。本发明提供的伸缩机构包括外套筒、内壁体，第一滑块组件和第二滑块组件。内壁体与外套筒之间通过第一滑块组件和第二滑块组件滑动。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩。内壁体侧面分为受力面和非受力面；受力面和非受力面上均设有滑道；受力面具有浮动区域，第一滑块组件与浮动区域内的滑道连接，第二滑块组件与受力面其余区域和非受力面上的滑道连接。第一滑块组件与第二滑块组件与内壁体上的滑道配合，能够对内壁体支撑定位，提高配合精度。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩，使内壁体始终会向理想的方向滑动，消除了误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117358376A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN117021158A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311048141.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明涉及可伸缩的机械臂技术领域，具体涉及一种基于浮动滑块支撑的伸缩机构及机械设备。本发明提供的伸缩机构包括外套筒、内壁体，第一滑块组件和第二滑块组件。内壁体与外套筒之间通过第一滑块组件和第二滑块组件滑动。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩。内壁体侧面分为受力面和非受力面；受力面和非受力面上均设有滑道；受力面具有浮动区域，第一滑块组件与浮动区域内的滑道连接，第二滑块组件与受力面其余区域和非受力面上的滑道连接。第一滑块组件与第二滑块组件与内壁体上的滑道配合，能够对内壁体支撑定位，提高配合精度。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩，使内壁体始终会向理想的方向滑动，消除了误差。
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公开(公告)号：CN222738664U
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202421513026.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 一种大盘径过滤机的可拆卸扇形板，包括连接件和扇形单元；连接件一端具有中心轴孔接口，另一端至少具有两个扇形单元插接孔，扇形单元插接孔所在的连接件端面上设有螺纹安装孔；扇形单元包括固定相连的扇形板体和扇形板柄，扇形板柄的端部插接在扇形单元插接孔内后，连接件、扇形板体和扇形板柄三者内腔连通；扇形板柄上设有钩座，钩座与对应的螺纹安装孔之间通过紧固件连接。本大盘径过滤机的可拆卸扇形板，能够减轻每个扇形单元的重量，同时保证与中心轴连接处的强度，使扇形单元重量轻、强度高，各组成部分也便于拆卸。
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公开(公告)号：CN222738663U
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202421513023.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 一种盘式真空过滤机的扇形板，包括腔板，腔板由两块表面具有滤孔的壳体对接固定而成，所述腔板呈扇形，腔板靠近扇形圆心的一端固定有用于连接盘式真空过滤机中心轴的扇形板柄；所述腔板内腔由固定在其内部的筋板分为多个沿扇形径向延伸的变截面流道，变截面流道的一端与扇形板柄的内腔相通，另一端封闭，在扇形的腔板内，变截面流道的宽度从其封闭的一端到连接扇形板柄的一端逐渐减小，而高度逐渐增大。本盘式真空过滤机的扇形板，可适应超细颗粒物料过滤要求的结构简单，具有较高的强度和耐久性，制作成本低，同时滤液在扇形板内流动时相对顺畅，降低了能耗。
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公开(公告)号：CN221061968U
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202322768507.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 一种大盘径盘式过滤机导轨装置，包括与扇形板连接的多个第一半导轨和第二半导轨，多个所述第一半导轨和所述第二半导轨围合呈一个圆形导轨，第一半导轨上设置有多个螺栓孔，且相邻两个第一半导轨交互错开一个螺栓孔的间距进行安装，第二半导轨的一端设有腰型孔，安装在最后一个第一半导轨的尾端，用于调整安装距离。本实用新型中将相邻两个第一半导轨错位安装，与安装在最后一个第一半导轨尾端的第二半导轨配合调整安装距离，两段半导轨之间不需要有任何连接装置，却能够形成连成一体的整环，结构强度较高，两半导轨通过螺栓把合是两段导轨形成平行的平面，借助导轨的刚性矫正扇形板的偏摆，从而提高了整个扇形板装置的刚度和平整度。
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