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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117289612A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311579069.X
申请日：2023-11-24
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂自适应神经网络控制方法，建立液压机械臂的数学模型；基于神经网络的强大逼近能力，设计自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，设计干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，构建了基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器，对液压缸的非线性动态进行补偿；运用李雅普诺夫稳定性理论进行基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器稳定性分析，得到系统有界稳定的结果。本发明控制方法采用自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，采用干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，解决了时变外干扰下非线性参数的自适应控制问题，达到了期望的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN117358376B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN117021158B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311048141.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明涉及可伸缩的机械臂技术领域，具体涉及一种基于浮动滑块支撑的伸缩机构及机械设备。本发明提供的伸缩机构包括外套筒、内壁体，第一滑块组件和第二滑块组件。内壁体与外套筒之间通过第一滑块组件和第二滑块组件滑动。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩。内壁体侧面分为受力面和非受力面；受力面和非受力面上均设有滑道；受力面具有浮动区域，第一滑块组件与浮动区域内的滑道连接，第二滑块组件与受力面其余区域和非受力面上的滑道连接。第一滑块组件与第二滑块组件与内壁体上的滑道配合，能够对内壁体支撑定位，提高配合精度。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩，使内壁体始终会向理想的方向滑动，消除了误差。
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公开(公告)号：CN117358376A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN117021158A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311048141.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明涉及可伸缩的机械臂技术领域，具体涉及一种基于浮动滑块支撑的伸缩机构及机械设备。本发明提供的伸缩机构包括外套筒、内壁体，第一滑块组件和第二滑块组件。内壁体与外套筒之间通过第一滑块组件和第二滑块组件滑动。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩。内壁体侧面分为受力面和非受力面；受力面和非受力面上均设有滑道；受力面具有浮动区域，第一滑块组件与浮动区域内的滑道连接，第二滑块组件与受力面其余区域和非受力面上的滑道连接。第一滑块组件与第二滑块组件与内壁体上的滑道配合，能够对内壁体支撑定位，提高配合精度。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩，使内壁体始终会向理想的方向滑动，消除了误差。
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