公开(公告)号：CN117289612A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311579069.X

申请日：2023-11-24

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 郝兵 ,  姚建勇 ,  梁相龙 ,  程波 ,  杨柳松 ,  黄永峰 ,  常亚琼 ,  王亚东 ,  胡同海 ,  王富勇 ,  符惜炜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂自适应神经网络控制方法，建立液压机械臂的数学模型；基于神经网络的强大逼近能力，设计自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，设计干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，构建了基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器，对液压缸的非线性动态进行补偿；运用李雅普诺夫稳定性理论进行基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器稳定性分析，得到系统有界稳定的结果。本发明控制方法采用自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，采用干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，解决了时变外干扰下非线性参数的自适应控制问题，达到了期望的跟踪效果。

公开(公告)号：CN117389156B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311683137.7

申请日：2023-12-09

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 郝兵 ,  姚建勇 ,  梁相龙 ,  杨柳松 ,  刘云峰 ,  王亚东 ,  符惜炜 ,  胡同海 ,  王富勇 ,  申浩翰 ,  凌光磊 ,  胡雅晴 ,  单江朋 ,  孙薛 ,  白雪岑

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。

公开(公告)号：CN117289612B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311579069.X

申请日：2023-11-24

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 郝兵 ,  姚建勇 ,  梁相龙 ,  程波 ,  杨柳松 ,  黄永峰 ,  常亚琼 ,  王亚东 ,  胡同海 ,  王富勇 ,  符惜炜

IPC: G05B13/04

公开(公告)号：CN117389156A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311683137.7

申请日：2023-12-09

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 郝兵 ,  姚建勇 ,  梁相龙 ,  杨柳松 ,  刘云峰 ,  王亚东 ,  符惜炜 ,  胡同海 ,  王富勇 ,  申浩翰 ,  凌光磊 ,  胡雅晴 ,  单江朋 ,  孙薛 ,  白雪岑

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。

公开(公告)号：CN218698845U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202220778772.8

申请日：2022-04-06

Applicant: 中信重工机械股份有限公司 ,  洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司

Inventor： 杨柳松 ,  刘云峰 ,  王岩 ,  胡向军 ,  赵魏 ,  王亚东 ,  李珂 ,  孙潞潞 ,  王静婕 ,  刘秀 ,  符惜炜 ,  孙薛 ,  白雪岑 ,  胡雅晴 ,  凌光磊

IPC: B25J11/00

Abstract: 一种银行服务机器人，包括从上至下依次连接的机器人头部、机器人本体和运动底盘，该机器人内部设有控制器。通过运动底盘实现自由运动，通过实感摄像头、超声传感器和红外传感器能够远距离检测到用户，使机器人能够及时向用户运动以提供服务，防跌落传感器和碰撞检测系统能够使机器人主动避开障碍物；通过设置交互摄像头、显示屏、麦克风和扬声器，实现了机器人与用户的人机交互功能，既可以接收语音指令并通过语音传达信息，也可以在显示屏上显示用户所需的信息，通过贴片式读卡器和打印机出票口实现对用户的取票排号服务。本实用新型能够加强与用户的沟通和联系，可办理多种银行业务，减轻工作人员负担，使用安全。

公开(公告)号：CN217170857U

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202220491205.4

申请日：2022-03-09

Applicant: 中信重工机械股份有限公司 ,  洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司

Inventor： 刘云峰 ,  李珂 ,  王亚东 ,  孙潞潞 ,  胡向军 ,  王岩 ,  赵魏 ,  符惜炜 ,  白雪岑 ,  孙薛 ,  刘洋 ,  凌光磊 ,  申浩翰 ,  胡雅晴 ,  杨柳松

IPC: B62D63/04

Abstract: 本实用新型属于连接件结构设计领域，具体公开一种针对异形外壳的可拆卸翻盖机构，包括翻盖部分和主体部分，在翻盖部分和主体部分相接的位置设有平行设置的翻盖横梁和主体横梁，翻盖横梁两端和翻盖部分连接，主体横梁两端和主体部分连接，在翻盖横梁和主体横梁之间设置有旋转件，在旋转件的作用下，翻盖横梁能够绕主体横梁旋转，并带动翻盖部分相对主体部分向上旋转翻起或相对主体部分向下旋转复位盖合在主体部分上，且不干涉外壳其他部件。

公开(公告)号：CN307536880S

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202230192365.4

申请日：2022-04-07

Applicant: 中信重工机械股份有限公司 ,  洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司

Designer： 孙潞潞 ,  李珂 ,  王亚东 ,  刘秀 ,  胡向军 ,  王岩 ,  申浩瀚 ,  胡雅晴 ,  凌光磊 ,  孙薛

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：智能消防巡察一体机器人。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于特高压变电站的智能预警与初期灭火处置。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN307538115S

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202230192250.5

申请日：2022-04-07

Applicant: 中信重工机械股份有限公司 ,  洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司

Designer： 李珂 ,  孙潞潞 ,  王亚东 ,  王静婕 ,  刘秀 ,  胡向军 ,  王岩 ,  凌光磊 ,  申浩瀚 ,  胡雅晴

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：银行服务机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于银行大厅，具有智能迎宾、导航带路、人脸识别、语音对话、金融业务咨询、季节或节日性换装等功能。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。