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公开(公告)号：CN117389156A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN119783442A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411809804.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司 , 中信重工机械股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G01B21/32 , G06F119/14
Abstract: 一种车轮轮压测试应变片粘贴位置确定方法，包括以下步骤：基于需要检测装备车轮、钢轨及车轮所承受的法向额定载荷，建立计及接触非线性的车轮与钢轨接触精细有限元模型；基于所述车轮与钢轨接触精细有限元模型，对受到载荷作用的车轮与钢轨之间的接触状态进行计算分析，得到车轮与钢轨接触响应；在车轮与钢轨接触状态下：根据主应变传感器贴片的精度选取钢轨腰部受接触作用时的接触应力最大影响区域作为主应变传感器贴片的粘贴区域；本方法采用有限元分析的方式确定主应变传感器贴片和温度补偿应变片的准确位置，能够降低轮压监测时粘贴位置的不确定性，提高轮压检测的准确性。
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公开(公告)号：CN117464692A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311817582.8
申请日：2023-12-27
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法，该方法实现基于待抓取的新型衬板和由两个线结构光发生器以及成像系统组成的结构光视觉系统，机械臂抓取衬板前，两个线结构光发生器分别将线激光投射到衬板的左右衬耳合作目标上，成像系统对线激光进行成像，并测量出相机与衬耳合作目标坐标系的相对位姿关系，从而构造视觉伺服控制器，控制液压重载机械臂完成新型衬板的视觉伺服抓取任务。本发明方法实现了复杂结构衬板的精确位姿测量与高效伺服控制，为衬板自主抓取创造了条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117389156B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN117358376B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN117358376A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN219828131U
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202321289432.X
申请日：2023-05-25
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: F16L55/00 , A62C33/04 , F16F15/067 , H02K7/06
Abstract: 本实用新型公开了一种用于水带自动对接装置的电动推杆双向缓冲保护装置，包括连接件、缓冲组件和传动组件，所述缓冲组件包括前缓冲弹簧和后缓冲弹簧，所述传动组件包括推杆连接支架和传动轴，推杆连接支架用于与电动推杆连接，所述传动轴与电动推杆平行设置，且传动轴的两端贯穿所述连接件，传动轴的其中一端固定有弹簧顶板，传动轴的另一端可拆卸地与所述推杆连接支架固定连接，所述前缓冲弹簧安装在连接件与弹簧顶板之间，所述后缓冲弹簧安装在连接件与推杆连接支架之间，电动推杆为压缩状态时，后缓冲弹簧处于受压状态。本实用新型能够解决现有技术中对接时电动推杆易被冲击的问题。
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公开(公告)号：CN220002860U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202320801002.5
申请日：2023-04-12
Applicant: 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
IPC: A62C37/00
Abstract: 本实用新型介绍了一种智能消防机器人用弹压式位置检测触发装置，包括触发装置本体、弹簧、触发压块、触发连接柱、内螺纹连接柱、紧固螺钉、触发传感器和安装支座；触发装置本体为两半式结构，两半触发装置本体上相对设置有弧形槽，触发装置本体前侧面上设置有弧形凸块，弹簧分别设置在各台阶安装孔内；紧固螺钉穿过触发压块的连接孔与对应的内螺纹连接柱和触发连接柱螺纹连接；触发传感器通过安装支座分别设置在两半触发装置本体的安装槽内。本实用机械部件运动配合度高，灵敏度高，避免现有结构中，直接触发传感器触点不良导致的无信号或传感器探针滑出现象；整体采用标准模块化设计，完美嵌入需要配合使用的部件中，零部件更换方便快捷。
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