公开(公告)号：CN117289612B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311579069.X

申请日：2023-11-24

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 郝兵 ,  姚建勇 ,  梁相龙 ,  程波 ,  杨柳松 ,  黄永峰 ,  常亚琼 ,  王亚东 ,  胡同海 ,  王富勇 ,  符惜炜

IPC: G05B13/04

公开(公告)号：CN117389156A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311683137.7

申请日：2023-12-09

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 郝兵 ,  姚建勇 ,  梁相龙 ,  杨柳松 ,  刘云峰 ,  王亚东 ,  符惜炜 ,  胡同海 ,  王富勇 ,  申浩翰 ,  凌光磊 ,  胡雅晴 ,  单江朋 ,  孙薛 ,  白雪岑

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。

公开(公告)号：CN117289612A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311579069.X

申请日：2023-11-24

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 郝兵 ,  姚建勇 ,  梁相龙 ,  程波 ,  杨柳松 ,  黄永峰 ,  常亚琼 ,  王亚东 ,  胡同海 ,  王富勇 ,  符惜炜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂自适应神经网络控制方法，建立液压机械臂的数学模型；基于神经网络的强大逼近能力，设计自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，设计干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，构建了基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器，对液压缸的非线性动态进行补偿；运用李雅普诺夫稳定性理论进行基于干扰观测器的液压机械臂自适应神经网络控制器稳定性分析，得到系统有界稳定的结果。本发明控制方法采用自适应神经网络逼近系统的建模不确定性，采用干扰观测器处理神经网络逼近误差和系统外干扰，解决了时变外干扰下非线性参数的自适应控制问题，达到了期望的跟踪效果。

公开(公告)号：CN117389156B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311683137.7

申请日：2023-12-09

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 郝兵 ,  姚建勇 ,  梁相龙 ,  杨柳松 ,  刘云峰 ,  王亚东 ,  符惜炜 ,  胡同海 ,  王富勇 ,  申浩翰 ,  凌光磊 ,  胡雅晴 ,  单江朋 ,  孙薛 ,  白雪岑

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。