公开(公告)号：CN117968674A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410084463.4

申请日：2024-01-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 胡阳修 ,  陈光山 ,  贾成龙 ,  赵长春 ,  孟海洋 ,  谢昊

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于测距测向与惯组信息组合的集群相对导航方法，包括：(1)采集集群间测距数据、摄像头图像、惯组传感器数据；(2)利用惯组数据完成初始化，然后进行航姿推算；(3)基于测距信息完成初步定位解算，获得相对定位结果；(4)将惯组数据与测距定位数据进行融合得到目标定位信息；(5)图像搜索与跟踪测向；(6)依据测向测距信息计算与目标准确的相对位置；(7)将基于测向测距信息的相对定位数据与惯组定位数据进行融合，得到最终集群系统高精度相对定位信息。本发明一方面通过组合导航解决了纯惯组定位误差漂移大的问题，另一方面通过在近距离时测向信息接入提升了集群系统的相对定位精度。

公开(公告)号：CN116794699A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202211706434.4

申请日：2022-12-29

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 胡阳修 ,  赵长春 ,  贾成龙 ,  陈光山 ,  孟海洋 ,  彭一洋 ,  陈扬

IPC: G01S19/47 ,  G01S19/40

Abstract: 一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法，包括(1)使用集群系统挂载的设备获取测距、惯导、卫导传感器数据；(2)补偿相对速度带来的测距误差；(3)惯导/卫导定位解算，通过持续的航姿解算获得集群内初始的定位信息；(4)测距定位解算。根据步骤3得到的初步定位结果，结合测距信息，进行集群内相对测距定位解算修正；(5)对集群内所有个体按照步骤4进行测距定位解算，并求解测距定位的协方差矩阵作为置信度评估；(6)将基于测距信息的相对定位数据与惯导等定位数据进行融合，得到最终的集群系统高精度相对定位信息。本发明解决了现有GPS定位易受干扰，惯导定位误差漂移大的问题，提升了集群系统的相对定位精度。

公开(公告)号：CN116317680A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211599073.8

申请日：2022-12-12

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 陈扬 ,  徐浩 ,  贾成龙 ,  陈光山 ,  曹鹏 ,  孙钊

IPC: H02N2/02 ,  H02N2/04 ,  F03G7/06

Abstract: 本发明公开了一种差动磁控形状记忆合金的尺蠖直线驱动器及驱动方法，采用两个形状尺寸和磁控特性都相同的磁控形状记忆合金驱动元件，通过压电陶瓷块承载磁控形状记忆合金驱动器的位移，并通过与另一块压电陶瓷块差动式的驱动进行尺蠖爬行。通过本发明的应用，有效提高了精密驱动器的输出能量密度、响应频率，且抗震耐冲击，可靠性高。

公开(公告)号：CN117519204A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311659406.6

申请日：2023-12-05

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 赵长春 ,  奚勇 ,  陈光山 ,  贾成龙 ,  胡阳修 ,  孟海洋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D1/695 ,  G05D109/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人集群协同控制系统，包括探测感知功能模块、信息融合功能模块、决策规划功能模块、控制执行功能模块、任务管理功能模块、信息交互功能模块。基于黑板通信机制、进程间通信和UDP通信技术，以信息交互功能模块为数据交互管理的核心，通过协同信息交互协议与数据共享池的方式来实现功能模块之间，以及不同无人平台之间的信息交互。按功能模块中算法的执行速度、运行频率等差异和任务需求，将不同协同控制功能模块设计为周期式、响应式、顺序式三种运行模式，实现不同算法程序的差异化运行。基于以上控制系统和运行方法，通过新增功能模块、建立通信渠道、设计运行触发机制，可以实现无人集群协同控制系统的便捷扩展。

公开(公告)号：CN116126005A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211689692.6

申请日：2022-12-27

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 刘超镇 ,  倪昊 ,  陈光山 ,  贾成龙 ,  程笠 ,  何飞毅

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种直接力可调式拦截器时间最优姿态控制方法及系统，包括：步骤一、获取拦截器姿态角速度ω，姿态角θ以及姿态角指令θc；步骤二、利用姿态角指令θc、姿态角偏差Δθ根据PD控制律计算出用于稳定控制拦截器姿态的增益系数Kang、阻尼系数Ksf；步骤三、根据所述姿态角速度ω以及所述姿态角偏差Δθ、所述增益系数数Kang、阻尼系数Ksf计算拦截器的发动机阀门开度指令u；步骤四、根据开度指令u执行发动机阀门作动，实现姿控推力连续可调，达到姿态精确跟踪控制目的。本发明的拦截器姿态控制方法动态响应快速，避免了震荡和超调，较好的满足了控制系统高动态高精度的要求。

公开(公告)号：CN116086452A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211575385.5

申请日：2022-12-08

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 赵长春 ,  胡阳修 ,  奚勇 ,  陈扬 ,  贾成龙 ,  孟海洋 ,  彭一洋

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种带终点进入角度约束的路径规划方法，用于无人平台对环境障碍规避以及在执行具有终点进入角度约束任务时的路径规划。所述路径规划方法具备对环境障碍的避障功能和终点进入角度启发规划功能。所述避障功能，采用多步滚动预测方式改进A*路径规划的单步搜索方式，在多个离散化搜索方向所确定的扩展节点搜索空间中，向前扩展多个节点后进行避障约束判断，以预测该扩展方向的可选性。所述启发规划功能，首先根据终点进入角度约束得到切入圆弧上的动态虚拟目标点，再通过计算到达动态虚拟目标点的启发式路径代价函数值，并选取最优代价值所处方向进行路径规划节点扩展。

公开(公告)号：CN115908849A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211503130.8

申请日：2022-11-28

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 孟海洋 ,  赵长春 ,  陈光山 ,  贾成龙 ,  彭一洋 ,  胡阳修 ,  化仁宽

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多视场的一致目标识别算法，利用目标智能识别算法对多相机从不同角度拍摄的图像进行处理，获得智能算法检测到的目标位置和目标属性。目标的属性ID将作为针对多目标关联的粗匹配进程，将目标按其属性进行分类。通过对相同类别的目标进行特征提取，然后利用ORB特征匹配来计算目标之间的对应关系，ORB因其计算速度快、实时性高而被广泛应用于目标匹配。同时针对基于ORB获得特征点较多的问题，本发明实施只依靠众多特征点中的最佳匹配点作为判别目标匹配成功依据的策略。本发明可以有效实现多视角的一致目标识别，为多相机在不同时视场监控或探测目标提供技术支撑。