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公开(公告)号：CN116794699A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211706434.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种集群系统高精度相对导航定位信息确定方法，包括(1)使用集群系统挂载的设备获取测距、惯导、卫导传感器数据；(2)补偿相对速度带来的测距误差；(3)惯导/卫导定位解算，通过持续的航姿解算获得集群内初始的定位信息；(4)测距定位解算。根据步骤3得到的初步定位结果，结合测距信息，进行集群内相对测距定位解算修正；(5)对集群内所有个体按照步骤4进行测距定位解算，并求解测距定位的协方差矩阵作为置信度评估；(6)将基于测距信息的相对定位数据与惯导等定位数据进行融合，得到最终的集群系统高精度相对定位信息。本发明解决了现有GPS定位易受干扰，惯导定位误差漂移大的问题，提升了集群系统的相对定位精度。
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公开(公告)号：CN117968674A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410084463.4
申请日：2024-01-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于测距测向与惯组信息组合的集群相对导航方法，包括：(1)采集集群间测距数据、摄像头图像、惯组传感器数据；(2)利用惯组数据完成初始化，然后进行航姿推算；(3)基于测距信息完成初步定位解算，获得相对定位结果；(4)将惯组数据与测距定位数据进行融合得到目标定位信息；(5)图像搜索与跟踪测向；(6)依据测向测距信息计算与目标准确的相对位置；(7)将基于测向测距信息的相对定位数据与惯组定位数据进行融合，得到最终集群系统高精度相对定位信息。本发明一方面通过组合导航解决了纯惯组定位误差漂移大的问题，另一方面通过在近距离时测向信息接入提升了集群系统的相对定位精度。
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公开(公告)号：CN119649248A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411715594.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/75
Abstract: 本发明涉及一种交叉视角下多目标匹配方法，其步骤包括，步骤一：利用多相机在不同角度采集多目标图像，获取多目标在不同视场内的图像；步骤二：采用智能目标识别算法检测在不同角度拍摄的目标图像，然后计算图像中多目标在相机坐标系下的视线角，并给检测到的每个目标暂时添加标签属性；步骤三：根据相机在参考坐标系下的姿态角以及相机坐标系和参考坐标系的转换关系，计算目标在参考坐标系下的视线角；步骤四：基于目标在参考坐标系下的视线角计算方向余弦，然后再计算目标在不同探测视角下的方向矢量，此时即可获得获得目标在不同视角下的方向向量；步骤五：构建多目标匹配模型，判断不同探测视角下的目标视线角是否共面且相交。
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公开(公告)号：CN118129744A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410296338.X
申请日：2024-03-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种UWB与惯组组合集群相对导航方法，包括：获取集群各节点的惯组数据，得到各节点的惯组推算位置；同时获取集群各节点的UWB测距信息，得到各节点的UWB定位位置；利用各节点的UWB定位位置对各节点惯组数据中的角速度进行漂移修正，得到各节点修正后的角速度；利用各节点修正后的角速度，对各节点的惯组推算位置进行更新，得到各节点的修正后惯组推算位置；以集群中某个节点为主节点作为导航基准，将各节点的UWB定位位置和修正后惯组推算位置进行融合，获得最终的导航信息。本发明结合集群间UWB主动测距信息与惯组自推算位置获得的导航信息后实现集群间高精度相对导航，提升集群间相对导航精度，同时降低对于卫星等外部全局定位系统的依赖。
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公开(公告)号：CN117576152A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311487865.0
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多飞行器协同探测的目标感知方法，主要是利用飞行器间目标信息的共享以及对目标和干扰运动轨迹和运动特点分析实现真实目标的感知。根据目标和干扰的运动特性：目标运动特性是在视场中心做机动运动。而干扰是做类抛物线和类自由落体运动。同时根据它源协同辅助信息提供的目标位置信息和目标位置坐标系到图像坐标系的投影关系，计算目标相对探测平台的视线角和目标投影到图像中的像素坐标。因此本发明利用协同探测的多源目标信息，对目标和干扰运动轨迹进行多项式拟合，获取目标的轨迹、加速度、速度，然后将目标的运动状态输入到构建的贝叶斯网络中判定目标和干扰，实现多飞行器协同探测的目标感知。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117519204A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311659406.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D1/695 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人集群协同控制系统，包括探测感知功能模块、信息融合功能模块、决策规划功能模块、控制执行功能模块、任务管理功能模块、信息交互功能模块。基于黑板通信机制、进程间通信和UDP通信技术，以信息交互功能模块为数据交互管理的核心，通过协同信息交互协议与数据共享池的方式来实现功能模块之间，以及不同无人平台之间的信息交互。按功能模块中算法的执行速度、运行频率等差异和任务需求，将不同协同控制功能模块设计为周期式、响应式、顺序式三种运行模式，实现不同算法程序的差异化运行。基于以上控制系统和运行方法，通过新增功能模块、建立通信渠道、设计运行触发机制，可以实现无人集群协同控制系统的便捷扩展。
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公开(公告)号：CN116257093A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211635439.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种基于立式三轴转台的弹目相对运动模拟方法：确定红外导引头、转台和目标源的安装位置关系；确定弹目视线角与转台的转动角度定义；利用目标与导弹三维空间中的位置与速度信息计算真实弹目相对视线角、真实弹目相对视线角速度；依据真实弹目相对视线角与角速度计算转台外框、中框转动角与角速度指令，通过控制转台的转动角度、转动角速度模拟目标在红外导引头视场内的运动，进而模拟弹目相对运动。
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公开(公告)号：CN116086452A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211575385.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种带终点进入角度约束的路径规划方法，用于无人平台对环境障碍规避以及在执行具有终点进入角度约束任务时的路径规划。所述路径规划方法具备对环境障碍的避障功能和终点进入角度启发规划功能。所述避障功能，采用多步滚动预测方式改进A*路径规划的单步搜索方式，在多个离散化搜索方向所确定的扩展节点搜索空间中，向前扩展多个节点后进行避障约束判断，以预测该扩展方向的可选性。所述启发规划功能，首先根据终点进入角度约束得到切入圆弧上的动态虚拟目标点，再通过计算到达动态虚拟目标点的启发式路径代价函数值，并选取最优代价值所处方向进行路径规划节点扩展。
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公开(公告)号：CN119942374A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411850785.1
申请日：2024-12-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种交叉视角下多目标匹配方法，其步骤包括，步骤一：利用多相机在不同角度采集多目标图像，获取多目标在不同视场内的图像；步骤二：采用智能目标识别算法检测在不同角度拍摄的目标图像，然后计算图像中多目标在相机坐标系下的视线角，并给检测到的每个目标暂时添加标签属性；步骤三：根据相机在参考坐标系下的姿态角以及相机坐标系和参考坐标系的转换关系，计算目标在参考坐标系下的视线角；步骤四：基于目标在参考坐标系下的视线角计算方向余弦，然后再计算目标在不同探测视角下的方向矢量，此时即可获得获得目标在不同视角下的方向向量；步骤五：构建多目标匹配模型，判断不同探测视角下的目标视线角是否共面且相交。
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公开(公告)号：CN119886207A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411913974.9
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明的一种基于残差网络的目标飞行轨迹预测补偿方法，主要包括：根据目标当前及历史的飞行轨迹，设计容积信息滤波方法获得目标飞行轨迹基准预测值；设计基于残差模块的预测补偿网络结构，搭建目标真实飞行轨迹、卡尔曼滤波预测轨迹、卡尔曼滤波预测误差数据集；选择网络合适的优化器，调整网络训练超参数，包括网络优化器初始化参数、batch size、学习率等，完成网络在训练集中的收敛训练，网络输出对目标飞行轨迹的预测补偿值；对容积信息滤波算法基准预测值以及残差网络预测补偿值进行综合计算，获得最终的轨迹预测结果。本发明的重点在于基于残差模块的补偿网络设计、训练与部署推理，其能有效地提升对高动态目标飞行轨迹的预测精度。
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