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公开(公告)号：CN111178401B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201911295908.9
申请日：2019-12-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于多层对抗网络的空间目标分类方法，包括以下步骤：步骤1：成像载荷对成像目标进行时序多帧投影，获取空间影像；步骤2：对空间影像进行特征增广，获取增广空间影像；步骤3：基于顶层对抗网络，对增广空间影像进行前景提取，提取出前景信息；步骤4：基于条件卷积对抗训练，对前景信息进行递进式的两级对抗，提取出通用表征向量，完成空间目标分类。此发明解决了复杂状态下成像载荷获取影像中目标种类多样，且存在相对运动时的分类问题，基于对抗网络通过博弈可实现特征可靠提取，实现了多种复杂目标的准确分类，并开展了针对性应用，有效提高了主动航天器在轨的自主运行能力，为航天器自主导航和安全生存提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN113029132B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110197940.4
申请日：2021-02-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种结合地面影像与恒星光行差测量的航天器导航方法，所述方法包含以下步骤：S1：对遥感图像数据以及背景恒星图像数据进行预处理，并与标准数据库进行匹配；S2：基于遥感图像数据的预处理以及匹配结果，建立以地面特征景物视线矢量为观测量的导航观测模型；S3：根据背景恒星图像数据的匹配结果，建立基于恒星光行差测量的导航观测模型；S4：基于轨道动力学模型建立导航状态方程；S5：根据构建的导航量测方程和导航状态方程，采用扩展卡尔曼滤波算法，对导航状态量进行实时估计。本发明将对地成像导航与基于光行差观测的导航相结合，具有观测可靠性高、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN112710985A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011281429.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多漫游器协同导航方法、电子设备及存储介质，所述方法包括图像相似性算子表征、地图相似区域搜索、地图重叠区域拼接、漫游器位姿与三维点联合优化四个内容的多漫游器协同导航方法。通过基于L1范数形式的相对相似性评分函数和阈值抑制算法快速搜索到地图重叠区域，并通过求解稀疏特征点地图的转换关系进行地图拼接，最终对漫游器位姿与三维点云进行联合优化，最终得到多漫游器行进过程中地图与位姿拼接结果，从而获得多漫游器的协同导航信息。本发明实现了对地外天体表面进行长距离、大范围、高效率的探测。
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公开(公告)号：CN116027461B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202211664727.0
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种全自动空间目标光电观测台站中心控制方法和系统，该方法包括：根据观测指令中的任务目标天区与任务时间，规划观测任务，生成任务列表；确认台站环境条件是否支持台站执行观测任务；选取观测任务列表时间序列排在最前的观测任务，由云图相机拍摄该目标天区的云量图像，给出该天区的云量信息，决策是否执行读该天区的观测任务，云量情况无法满足观测条件，则将该任务调整至观测任务列表末尾，并对下一目标天区进行判断；对目标天区满足观测条件的观测任务，控制执行机构相互配合进行观测，拍摄目标天区的原始图像并存储。本发明能够避免拍摄云层遮挡视野的图像，延长光电观测台站的有效观测时间，提升光电观测台站的观测效能。
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公开(公告)号：CN114234962B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111326115.6
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多星敏感器在轨热变形修正方法以及存储介质和电子设备，该方法包括：确定其余星敏感器相对于第一星敏感器的姿态关系矩阵和地面主光轴夹角；提取星敏感器在各自测量坐标系中的主光轴矢量；将其余星敏感器各自测量坐标系中的主光轴矢量转换至第一星敏感器测量坐标系，并确定主光轴矢量夹角；根据主光轴矢量夹角、地面主光轴夹角、主光轴矢量，确定热变形修正实时矩阵；其余星敏感器通过相应的姿态关系矩阵和热变形修正实时矩阵将各自测量坐标系下的恒星星光矢量投影至第一星敏感器测量坐标系，进行三轴姿态解算。本发明可实现共基准面安装平台的热变形的在轨测量，并具有较高的普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115965921A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211650398.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习车辙线识别的巡线返回导航方法，用车辙线的中心点及车辙线方向角的正余弦值来表示车辙线；按照图像的默认坐标系标注车辙线的端点的坐标值；构建深度学习识别模型，包含编码‑解码模块和预测模块，三个分支分别预测车辙线中心点的高斯分布核，车辙线的中心点相对真实值的偏移量以及车辙线中心点的方向；模型从车辙线中心点预测分支的特征图上查找具有高斯核分布特点的区域，并选取其中心；根据阈值，对备选的车辙线中心点对应的像素值筛选，得到初步预测到的车辙线的中心点，对其聚类后指导无人车的自主导航。本发明可实现端到端地识别车辙线中心坐标及方向角，具有较高的效率，便于完成无人车巡检返回导航。
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公开(公告)号：CN112577494B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011269688.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于月球车的SLAM方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：步骤S1、对观测到的特征点建立局部子地图；步骤S2、当观测到初始的特征点时，将初始的所述特征点存储在所述局部子地图中；步骤S3、当观测到新的所述特征点时，将新的特征点在局部子地图中进行存储与更新；步骤S4、当所述局部子地图中的特征点数目达到预设阈值时，将所述局部子地图与全局地图进行融合。本发明能够有效降低SLAM算法的计算复杂度，提高计算速度和估计一致性。
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公开(公告)号：CN114234962A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111326115.6
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多星敏感器在轨热变形修正方法以及存储介质和电子设备，该方法包括：确定其余星敏感器相对于第一星敏感器的姿态关系矩阵和地面主光轴夹角；提取星敏感器在各自测量坐标系中的主光轴矢量；将其余星敏感器各自测量坐标系中的主光轴矢量转换至第一星敏感器测量坐标系，并确定主光轴矢量夹角；根据主光轴矢量夹角、地面主光轴夹角、主光轴矢量，确定热变形修正实时矩阵；其余星敏感器通过相应的姿态关系矩阵和热变形修正实时矩阵将各自测量坐标系下的恒星星光矢量投影至第一星敏感器测量坐标系，进行三轴姿态解算。本发明可实现共基准面安装平台的热变形的在轨测量，并具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN112577494A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011269688.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于月球车的SLAM方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：步骤S1、对观测到的特征点建立局部子地图；步骤S2、当观测到初始的特征点时，将初始的所述特征点存储在所述局部子地图中；步骤S3、当观测到新的所述特征点时，将新的特征点在局部子地图中进行存储与更新；步骤S4、当所述局部子地图中的特征点数目达到预设阈值时，将所述局部子地图与全局地图进行融合。本发明能够有效降低SLAM算法的计算复杂度，提高计算速度和估计一致性。
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公开(公告)号：CN119716939A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411790901.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了基于多星联动观测的多目标相对状态确定方法，现有算法主要通过中心体卫星采集伴飞卫星测量数据，仅能得到中心体卫星与伴飞卫星相对状态(位置、速度)，且要求较高的时间同步性与计算配置。本发明利用多视线直接测量物理量，融合处理获得优化的目标定位信息，形成相对距离间接测量量，结合测角信息可获得多星对多目标的相对状态(位置、速度)。包括以下步骤：第一步建立目标星与已方卫星之间的相对动力学模型，第二步采用多视线交叉数据对各目标星开展协同优化定位，第三步生成目标与已方卫星的距离信息，第四步融合测角信息采用强跟踪滤波算法获得多目标相对于多已方卫星的相对状态。
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