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公开(公告)号：CN111079787B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911121047.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种位置指纹识别方法，首先获得测量窗口，利用同样的映射函数，将离线场强库映射成离线图，将测量窗口映射成测量图，在离线图上滑动测量图，计算SSIM和PSNR，选择离线图上SSIM最高且PSNR值最大的图像区域，获得位置指纹识别结果。本发明基于SSIM和PSNR来分析图像相似性，不单纯依靠欧式距离，而是从多个角度衡量相似性，因此获得的位置精度更高，能在不显著增加运算量的基础上，提高位置比对的准确性。
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公开(公告)号：CN112577494B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011269688.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于月球车的SLAM方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：步骤S1、对观测到的特征点建立局部子地图；步骤S2、当观测到初始的特征点时，将初始的所述特征点存储在所述局部子地图中；步骤S3、当观测到新的所述特征点时，将新的特征点在局部子地图中进行存储与更新；步骤S4、当所述局部子地图中的特征点数目达到预设阈值时，将所述局部子地图与全局地图进行融合。本发明能够有效降低SLAM算法的计算复杂度，提高计算速度和估计一致性。
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公开(公告)号：CN112577494A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011269688.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于月球车的SLAM方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：步骤S1、对观测到的特征点建立局部子地图；步骤S2、当观测到初始的特征点时，将初始的所述特征点存储在所述局部子地图中；步骤S3、当观测到新的所述特征点时，将新的特征点在局部子地图中进行存储与更新；步骤S4、当所述局部子地图中的特征点数目达到预设阈值时，将所述局部子地图与全局地图进行融合。本发明能够有效降低SLAM算法的计算复杂度，提高计算速度和估计一致性。
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公开(公告)号：CN111079787A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911121047.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种位置指纹识别方法，首先获得测量窗口，利用同样的映射函数，将离线场强库映射成离线图，将测量窗口映射成测量图，在离线图上滑动测量图，计算SSIM和PSNR，选择离线图上SSIM最高且PSNR值最大的图像区域，获得位置指纹识别结果。本发明基于SSIM和PSNR来分析图像相似性，不单纯依靠欧式距离，而是从多个角度衡量相似性，因此获得的位置精度更高，能在不显著增加运算量的基础上，提高位置比对的准确性。
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公开(公告)号：CN109507883A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811420754.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种组合体航天器姿态无模型自适应控制器参数整定方法，包含如下步骤：S1，针对一般组合体航天器的姿态运动过程，设计相应全格式无模型自适应控制器；S2，针对控制器参数性能指标，选取若干参考输入，完成一组闭环实验；S3，利用闭环实验结果，迭代计算优化的控制器参数值。针对本发明建立了针对一般时间离散非线性系统的无模型控制器，针对无模型控制器中的控制器参数，采取了改进的迭代反馈整定方法进行参数整定，提高了航天器姿态控制的自主完成能力与控制器控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115856260B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202211664728.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的星表可通过性预测方法，包括：确行星车行进的目标地点；获取目标地点的目标地面图像和星壤地质结构数据；对目标地面图像以及对星壤地质结构进行语义分割得到语义分割结果；对目标地点的可通过性进行预测；行星车运动至目标地点；基于车轮滑移率输出目标地点的可通过性能实际值；对可通过性能预测值进行修正。本发明提供的基于多传感器融合的星表可通过性预测方法，解决了传统无人行星车触地感知当前轮地作用反馈，无法提前预判导致应对不及时的问题，突破了视觉手段在颜色、结构近似的星表单一环境下无法准确区分星壤力学特性的局限，提高了对星壤承载能力的预测能力，保障无人行星车大范围移动探测的安全。
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公开(公告)号：CN115856260A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211664728.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的星表可通过性预测方法，包括：确行星车行进的目标地点；获取目标地点的目标地面图像和星壤地质结构数据；对目标地面图像以及对星壤地质结构进行语义分割得到语义分割结果；对目标地点的可通过性进行预测；行星车运动至目标地点；基于车轮滑移率输出目标地点的可通过性能实际值；对可通过性能预测值进行修正。本发明提供的基于多传感器融合的星表可通过性预测方法，解决了传统无人行星车触地感知当前轮地作用反馈，无法提前预判导致应对不及时的问题，突破了视觉手段在颜色、结构近似的星表单一环境下无法准确区分星壤力学特性的局限，提高了对星壤承载能力的预测能力，保障无人行星车大范围移动探测的安全。
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公开(公告)号：CN109733649B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201811509598.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明的一种空间组合体航天器的非完全连接约束状态地面模拟方法，包含如下步骤：S1，模拟器A上安装两条用于抓捕目标的机械臂，用于模拟服务航天器系统的空间运动；S2，模拟器B上安装星箭对接环，用于模拟目标航天器系统的空间运动；S3，模拟器A驱动本体所携带的两条机械臂实现对目标航天器的抓捕，抓捕点位于目标航天器的星箭对接环薄壁；S4，根据ADAMS仿真结果，调整服务航天器的机械臂末端的锁紧状态，利用模拟器A和模拟器B模拟不同质量的组合体航天器的非完全连接约束状态。本发明基于气浮平台，利用运动模拟器，实现了组合体航天器的非完全约束状态模拟，为非完全约束组合体动力学和控制方法地面实验提供硬件基础。
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公开(公告)号：CN112710985A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011281429.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多漫游器协同导航方法、电子设备及存储介质，所述方法包括图像相似性算子表征、地图相似区域搜索、地图重叠区域拼接、漫游器位姿与三维点联合优化四个内容的多漫游器协同导航方法。通过基于L1范数形式的相对相似性评分函数和阈值抑制算法快速搜索到地图重叠区域，并通过求解稀疏特征点地图的转换关系进行地图拼接，最终对漫游器位姿与三维点云进行联合优化，最终得到多漫游器行进过程中地图与位姿拼接结果，从而获得多漫游器的协同导航信息。本发明实现了对地外天体表面进行长距离、大范围、高效率的探测。
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公开(公告)号：CN114485678B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111658762.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天地一体月面着陆导航方法，包含以下步骤：S1、构建着陆器与轨道器联合求解的月面着陆导航状态量；S2、建立着陆器导航状态方程及轨道器导航状态方程；S3、测量着陆器与轨道器间的相对距离及相对速度，并求取量测矩阵；S4、利用扩展卡尔曼滤波算法对量测矩阵进行时间更新和量测更新，并基于着陆器状态方程及轨道器导航状态方程实现月面着陆导航状态量的估计。本发明仅利用天地用户间无线电测量，在对着陆器进行导航状态量的估计的同时，可以实现对轨道器轨道状态量的修正，构成天地一体多器联合导航，测量解算简单，不依赖于地基、天基观测，利用在轨获取的遥感图像作为初轨确定观测资料，更具自主性，提升在轨生存能力。
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