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公开(公告)号：CN113568427B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110771260.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机自主着陆移动平台的方法及系统，无人机摄像头跟踪与之匹配的移动平台，实时获得移动平台与无人机的相对坐标信息，无人机根据相对坐标信息对自身飞行轨迹和速度进行自主调整，以此保持与移动平台为同一相对速度，在稳定的相对速度情况下，无人机进行移动平台上目标位置的自主着陆。降低管理和操作成本，同时实现无人机任务执行的自动化及其安全，将人工智能引入到无人机的自动化精准着陆上，在原有的GPS的基础上，帮助无人机在移动的平台上进行快速精准着陆，通过无线充电的方式对无人机进行自动快速充电，实现无人机一机多用、快速迁移停放和能量补充，降低人力投入成本，无人机实现在移动平台安全、自主、精准的着陆。
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公开(公告)号：CN113633520A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110995097.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于手腕康复的六自由度平台，其特征在于，包括固定平台、活动平台、六根可由外部动力机构驱动伸缩的推杆、握柄、用于支撑用户小臂的手臂固定组件以及六维位姿传感器。本发明通过在固定平台上设置推杆带动活动平台实现六自由度运动，从而带动患者腕关节运动实现康复训练，并通过六维位姿传感器记录运动数据，实现康复评估。利用本发明能够给具有手腕运动障碍的患者进行康复训练：当患者手腕不能自主运动时，通过推杆带动活动平台，从而带动患者手腕，实现手腕的六个自由度的运动训练；当患者手腕可以运动时，由患者主动运动训练，由六维位姿传感器记录患者的运动数据，进行科学评估。
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公开(公告)号：CN113573169B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110771259.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: H04Q9/00
Abstract: 本发明涉及一种无人机的配电箱数据读取及检测方法及系统，对配电箱进行标识，利用无人机集群飞行整个厂房，进行图像数据收集，通过激光雷达检测具体数据，构建厂房的三维云点图像信息和二维地面平面图像；无人机定时定点对配电箱进行信息采集识别读取后，将识别读取数据送远程数据中心进行存储、分析、显示。无需对传统的厂房的配电箱进行更换，通过人工智能技术和无人机技术的结合，对厂房的配电箱信息进行检测和读取，获取和监控每个厂房设备所属的配电箱信息，使得整个厂房的工作状态实现了可视化。无人机并采用无线充电技术，且充电区在厂房内各个地点进行离散分布，降低了人力巡检读取数据的成本，大大提高了配电箱信息获取的效率。
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公开(公告)号：CN113576838A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110995092.1
申请日：2021-08-27
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于踝关节康复的三自由度平台，其特征在于，包括固定基座及位于固定基座上方的康复平台；固定基座上设有套筒及三个可由外部动力机构驱动伸缩的推杆，套筒位于所有推杆所围成的区域内；套筒及推杆的底端与固定基座连接固定；套筒内设有花键螺母，花键螺母内穿插有花键轴，使得花键轴可以相对于套筒上下滑动；花键轴的顶端通过万向节连接固定在康复平台的底面上；推杆的顶端顶在康复平台的底面上；踝关节支具固定在康复平台的顶面上；康复平台上还设有角度传感器。本发明能够给具有踝关节运动功能障碍的患者提供三个自由度的康复训练，同时，也能让患者的踝关节主动运动。
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公开(公告)号：CN113568427A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110771260.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机自主着陆移动平台的方法及系统，无人机摄像头跟踪与之匹配的移动平台，实时获得移动平台与无人机的相对坐标信息，无人机根据相对坐标信息对自身飞行轨迹和速度进行自主调整，以此保持与移动平台为同一相对速度，在稳定的相对速度情况下，无人机进行移动平台上目标位置的自主着陆。降低管理和操作成本，同时实现无人机任务执行的自动化及其安全，将人工智能引入到无人机的自动化精准着陆上，在原有的GPS的基础上，帮助无人机在移动的平台上进行快速精准着陆，通过无线充电的方式对无人机进行自动快速充电，实现无人机一机多用、快速迁移停放和能量补充，降低人力投入成本，无人机实现在移动平台安全、自主、精准的着陆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112775964B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011598136.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力感知阻抗控制方法，包括感知外力并结合运动控制算法控制机械臂运动；记录机械臂末端运动轨迹；调整轨迹形成复现路径；调解刚度参数实现阻抗控制。所述运动控制算法根据外部力传感器检测的六维力觉信息实现机械臂对外力意图的识别和对运动的精确控制，形成实时检测‑执行的闭环控制，所述调整轨迹形成复现路径的调整内容包含运动速度、次序、复现次数等参数，所述力感知阻抗控制方法通过调解机器人刚度参数在复现路径所在空间形成不同类型的刚度场，依据复现时路径偏移量调整机器人运动，实现机器人末端与外界环境接触的柔顺性，完成机器人轨迹复现功能和阻抗运动功能的相互结合。
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公开(公告)号：CN113713317A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110995098.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于上肢康复的六自由度平台，其特征在于，包括设有下肢固定带的下支具、设有上肢固定带的上支具、固定平台、活动平台、六根推杆及六维位姿传感器。本发明通过在固定平台上设置推杆带动活动平台实现六自由度运动，从而带动患者上肢相对骨盆运动实现康复训练，并通过六维位姿传感器记录运动数据，实现康复评估。利用本发明能够给具有上肢运动障碍的患者进行康复训练：当患者上肢不能运动时，通过推杆带动活动平台，从而带动患者上肢，实现相对骨盆的六个自由度的运动训练；当患者上肢可以运动时，由患者主动运动训练，由六维位姿传感器记录患者的运动数据，进行科学评估。
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公开(公告)号：CN113573169A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110771259.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: H04Q9/00
Abstract: 本发明涉及一种无人机的配电箱数据读取及检测方法及系统，对配电箱进行标识，利用无人机集群飞行整个厂房，进行图像数据收集，通过激光雷达检测具体数据，构建厂房的三维云点图像信息和二维地面平面图像；无人机定时定点对配电箱进行信息采集识别读取后，将识别读取数据送远程数据中心进行存储、分析、显示。无需对传统的厂房的配电箱进行更换，通过人工智能技术和无人机技术的结合，对厂房的配电箱信息进行检测和读取，获取和监控每个厂房设备所属的配电箱信息，使得整个厂房的工作状态实现了可视化。无人机并采用无线充电技术，且充电区在厂房内各个地点进行离散分布，降低了人力巡检读取数据的成本，大大提高了配电箱信息获取的效率。
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公开(公告)号：CN112775964A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011598136.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力感知阻抗控制方法，包括感知外力并结合运动控制算法控制机械臂运动；记录机械臂末端运动轨迹；调整轨迹形成复现路径；调解刚度参数实现阻抗控制。所述运动控制算法根据外部力传感器检测的六维力觉信息实现机械臂对外力意图的识别和对运动的精确控制，形成实时检测‑执行的闭环控制，所述调整轨迹形成复现路径的调整内容包含运动速度、次序、复现次数等参数，所述力感知阻抗控制方法通过调解机器人刚度参数在复现路径所在空间形成不同类型的刚度场，依据复现时路径偏移量调整机器人运动，实现机器人末端与外界环境接触的柔顺性，完成机器人轨迹复现功能和阻抗运动功能的相互结合。
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公开(公告)号：CN112497236A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011480161.7
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种智能力觉感知模组及其控制方法，智能力觉感知模组包括力觉感知模块和控制模块，所述力觉感知模块设在机械臂末端，用于实时检测外界施加的六维力觉信息，并将检测到的力觉信息反馈至控制模块；所述控制模块设在机械臂外部，用于接收到力觉感知模块发送的力觉信息并结合内部算法对数据进行处理，将力觉信息转换成力觉感知模块末端执行器的运动参数并控制机械臂进行相应的动作，实现人机协作功能。本发明力灵敏度和位置精度高，响应速度快，可以实现外部受力的快速反馈，控制模块提供系数可调的控制算法，帮助机械臂完成快速的外力意图的识别和运动的精确控制，能够实现人机交互友好的轨迹复现、阻抗运动等功能。
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