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公开(公告)号：CN113633520A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110995097.4
申请日：2021-08-27
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于手腕康复的六自由度平台，其特征在于，包括固定平台、活动平台、六根可由外部动力机构驱动伸缩的推杆、握柄、用于支撑用户小臂的手臂固定组件以及六维位姿传感器。本发明通过在固定平台上设置推杆带动活动平台实现六自由度运动，从而带动患者腕关节运动实现康复训练，并通过六维位姿传感器记录运动数据，实现康复评估。利用本发明能够给具有手腕运动障碍的患者进行康复训练：当患者手腕不能自主运动时，通过推杆带动活动平台，从而带动患者手腕，实现手腕的六个自由度的运动训练；当患者手腕可以运动时，由患者主动运动训练，由六维位姿传感器记录患者的运动数据，进行科学评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212058A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110618701.1
申请日：2021-06-03
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种齿轮行星摆臂轮结构，输入主轴组件中的主传动轴一端固定连接输入齿轮，另一端固定连接行星摆臂组件中的太阳齿轮，太阳齿轮两侧分别啮合连接行星摆臂组件中的行星齿轮，两个行星齿轮分别与一个车轮组件中的车轮传动轴一端固定连接，车轮传动轴另一端固定连接车轮组件中的车轮，且两个车轮沿轴向交叉布置。本发明采用的齿轮行星摆臂轮结构其获得的调整能力远大于普通悬挂车轮的作用，能够更好地适应复杂地形，轮式结构相比履带式或足式具备较高的运动效率。通过齿轮传动，两个车轮均具备动力，适合在复杂地形下驱动平台。当平台部署多组结构后，能够形成多点接触地形，具备较高的稳定性。
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公开(公告)号：CN116277028A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310445011.X
申请日：2023-04-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司 , 哈普泰克(上海)机器人科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种电子皮肤全覆盖的机械手抓取协作系统及协作方法，包括阵列式柔性触觉传感器、触觉信息采集系统和机械手爪系统；机械手爪系统包括机械手爪和驱动机械手爪的机械手爪控制模块；阵列式柔性触觉传感器包覆设于机械手爪表面；触觉信息采集系统包括采集来自阵列式柔性触觉传感器的触觉信息传感信号的触觉信息采集模块、处理触觉信息的触觉信息处理模块以及和机械手爪系统通信连接的通信模块；机械手爪外表面划分为四个功能区域，包括手爪外侧的A区域；通过手爪外侧的A区域的阵列式柔性触觉传感器的触觉信息检测碰撞，能够更好地感知与环境及协作对象的接触，避免因碰撞带来的隐患。
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公开(公告)号：CN113102936A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110429772.7
申请日：2021-04-21
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种锅体加工精密定位器，其特征在于：包括六轴机械臂、锅体支撑装置、锅体感应装置、竖向压紧机构和横向位移机构，所述六轴机械臂带动锅体移动到锅体支撑装置上，并带动止锁扣按规划路径移动到锅体顶部的底座安装板上；所述锅体感应装置设在锅体支撑装置上用于感应锅体是否移动到位，所述横向位移机构设在锅体支撑装置上沿着锅体支撑装置来回移动，所述竖向压紧机构设在横向位移机构上由横向位移机构带动与锅体对准，竖向压紧机构沿竖直方向移动将止锁扣顶到锅体上压紧。本发明实现了锅体和止锁扣的精密定位，提高了锅体焊接的精度，使产品成本降低的同时而不降低质量。
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公开(公告)号：CN215316609U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120826470.9
申请日：2021-04-21
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B23K37/04
Abstract: 本实用新型公开了一种锅体加工精密定位器，其特征在于：包括六轴机械臂、锅体支撑装置、锅体感应装置、竖向压紧机构和横向位移机构，所述六轴机械臂带动锅体移动到锅体支撑装置上，并带动止锁扣按规划路径移动到锅体顶部的底座安装板上；所述锅体感应装置设在锅体支撑装置上用于感应锅体是否移动到位，所述横向位移机构设在锅体支撑装置上沿着锅体支撑装置来回移动，所述竖向压紧机构设在横向位移机构上由横向位移机构带动与锅体对准，竖向压紧机构沿竖直方向移动将止锁扣顶到锅体上压紧。本实用新型实现了锅体和止锁扣的精密定位，提高了锅体焊接的精度，使产品成本降低的同时而不降低质量。
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公开(公告)号：CN216128082U
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202121241101.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种齿轮行星摆臂轮结构，输入主轴组件中的主传动轴一端固定连接输入齿轮，另一端固定连接行星摆臂组件中的太阳齿轮，太阳齿轮两侧分别啮合连接行星摆臂组件中的行星齿轮，两个行星齿轮分别与一个车轮组件中的车轮传动轴一端固定连接，车轮传动轴另一端固定连接车轮组件中的车轮，且两个车轮沿轴向交叉布置。本实用新型采用的齿轮行星摆臂轮结构其获得的调整能力远大于普通悬挂车轮的作用，能够更好地适应复杂地形，轮式结构相比履带式或足式具备较高的运动效率。通过齿轮传动，两个车轮均具备动力，适合在复杂地形下驱动平台。当平台部署多组结构后，能够形成多点接触地形，具备较高的稳定性。
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