公开(公告)号：CN120010491A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510167091.6

申请日：2025-02-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 王子豪 ,  许子龙 ,  徐莹 ,  刘义 ,  谢文博 ,  李政霖 ,  彭艳 ,  谢少荣

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于应力强度模型的限制水域安全航线辅助决策方法，首先在智能船舶航行过程中引入艏向角扰动ψb，模拟真实环境下的航迹偏移，使其偏离设定路径和航向；计算船舶在路径跟踪控制器的作用下恢复至规定路径和航向时的航迹偏移，利用自主航行模块控制船舶回归预定航线，并记录最大横偏距ηmax；接着，根据航迹偏移与航道空间的关系，采用应力强度模型估算船舶与岸壁发生碰撞的概率；基于碰撞概率评估航线的安全性，辅助决策最优安全航线。本发明首先综合评估智能船舶应对航迹偏移扰动的调整能力，并分析其与航道空间的安全承受能力之间的关系，从而实现航行安全性的量化评估。为智能船舶在限制水域下提供安全航线决策支持。

公开(公告)号：CN109814547A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201811578627.X

申请日：2018-12-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  刘兆清 ,  戚爱春 ,  彭晨 ,  冯毅夫 ,  谢文博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公布了一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法。本装置包括船载罗经、航向偏差分析器、航向控制器、舵机、舵、风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器。船载罗经实时提供无人艇的航向信息；航向偏差分析器计算期望航向角与实际航向角之间的偏差并传送至航向控制器；航向控制器根据航向角偏差信息生成主舵角指令并传输至舵机，由舵机控制转舵并相应地调整航向。本发明可快速有效地降低风、浪干扰对无人艇航向控制过程的负面影响，从而缩短航程、节省航行时间和燃料消耗，具有较高的实用价值和推广价值。

公开(公告)号：CN109814547B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN201811578627.X

申请日：2018-12-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  刘兆清 ,  戚爱春 ,  彭晨 ,  冯毅夫 ,  谢文博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公布了一种风浪干扰作用下的无人艇航向保持装置和方法。本装置包括船载罗经、航向偏差分析器、航向控制器、舵机、舵、风浪检测装置、风浪扰动分析装置和等效舵角转换器。船载罗经实时提供无人艇的航向信息；航向偏差分析器计算期望航向角与实际航向角之间的偏差并传送至航向控制器；航向控制器根据航向角偏差信息生成主舵角指令并传输至舵机，由舵机控制转舵并相应地调整航向。本发明可快速有效地降低风、浪干扰对无人艇航向控制过程的负面影响，从而缩短航程、节省航行时间和燃料消耗，具有较高的实用价值和推广价值。

公开(公告)号：CN119575984A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411744292.X

申请日：2024-11-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 王子豪 ,  胡淇元 ,  王瑞宇 ,  谢文博 ,  宋锐 ,  李政霖 ,  周洋 ,  彭艳 ,  谢少荣

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D1/686 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的无人艇目标追踪决策控制方法，建立无人艇运动模型以获得无人艇当前运动状态；建立目标追踪任务奖励函数；基于软演员‑评论家算法构建深度强化学习网络模型，初始化；获取目标船舶的当前位置和预测位置；利用深度强化学习网络模型得到无人艇最优控制策略和更新后的无人艇运动状态；随机选取控制策略以得到更新后的目标船舶运动状态，将所述更新后的无人艇运动状态和更新后的目标船舶运动状态作为训练样本存储在经验池，当未追上目标船舶时重复以上过程；当追上目标船舶时从经验池中随机采样以更新所述深度强化学习网络模型参数。本发明提升无人艇的智能决策能力和跟踪性能，推动其在民用和军用领域的应用发展。

公开(公告)号：CN112543536B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202011470618.6

申请日：2020-12-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  顾立雯 ,  彭晨 ,  谢文博 ,  马浪

IPC: H05B47/125 ,  H05B47/16

Abstract: 本发明涉及一种教室照明设施自动关闭装置及方法，所述教室照明设施自动关闭装置包括：图像采集单元，用于采集教室内的图像信息；图像处理单元，用于将所述图像信息对应教室内照明设施的布局划分为多个区域，并检测各区域是否有人员，形成检测结果；开关单元，用于控制教室内照明设施的开闭；计时单元，对应各区域分别设置一个；控制单元，用于根据所述检测结果控制所述计时单元启动或停止计时，并在所述计时单元计时到时间阈值时，产生关闭控制信号，控制教室内对应区域的所述开关单元关闭。本发明可避免照明设施频繁开关，延长了照明设施的使用寿命，且硬件成本较低、连接方便、实施容易且有助于节能减排，具有实际应用和推广价值。

公开(公告)号：CN112543536A

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN202011470618.6

申请日：2020-12-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  顾立雯 ,  彭晨 ,  谢文博 ,  马浪

IPC: H05B47/125 ,  H05B47/16

Abstract: 本发明涉及一种教室照明设施自动关闭装置及方法，所述教室照明设施自动关闭装置包括：图像采集单元，用于采集教室内的图像信息；图像处理单元，用于将所述图像信息对应教室内照明设施的布局划分为多个区域，并检测各区域是否有人员，形成检测结果；开关单元，用于控制教室内照明设施的开闭；计时单元，对应各区域分别设置一个；控制单元，用于根据所述检测结果控制所述计时单元启动或停止计时，并在所述计时单元计时到时间阈值时，产生关闭控制信号，控制教室内对应区域的所述开关单元关闭。本发明可避免照明设施频繁开关，延长了照明设施的使用寿命，且硬件成本较低、连接方便、实施容易且有助于节能减排，具有实际应用和推广价值。

公开(公告)号：CN109606488A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811577716.2

申请日：2018-12-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 王玉龙 ,  俞奇慧 ,  王天宝 ,  谢文博 ,  吴云凯 ,  杨晓飞

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/075

Abstract: 本发明涉及一种景区代步小车。它包括车身和履带驱动系统，还装有平地轮系统、车体抬升装置和操纵键盘；小车经过平滑路面时，使用平地轮系统而由平地轮前进；在经过台阶及其它不规则路面时，使用履带驱动系统而由履带前进；车体抬升装置使车身抬升成合适角度以便适应台阶和不规则路面；控制操纵键盘可实现各种工作状态；小车选取电动机作为主要的动力装置，采用蓄电池供电。本代步小车能通过平滑路面、台阶及其它不规则路面。本发明具有结构简单、操作方便、适用范围广、维护成本低等优点。