公开(公告)号：CN120010491A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510167091.6

申请日：2025-02-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 王子豪 ,  许子龙 ,  徐莹 ,  刘义 ,  谢文博 ,  李政霖 ,  彭艳 ,  谢少荣

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于应力强度模型的限制水域安全航线辅助决策方法，首先在智能船舶航行过程中引入艏向角扰动ψb，模拟真实环境下的航迹偏移，使其偏离设定路径和航向；计算船舶在路径跟踪控制器的作用下恢复至规定路径和航向时的航迹偏移，利用自主航行模块控制船舶回归预定航线，并记录最大横偏距ηmax；接着，根据航迹偏移与航道空间的关系，采用应力强度模型估算船舶与岸壁发生碰撞的概率；基于碰撞概率评估航线的安全性，辅助决策最优安全航线。本发明首先综合评估智能船舶应对航迹偏移扰动的调整能力，并分析其与航道空间的安全承受能力之间的关系，从而实现航行安全性的量化评估。为智能船舶在限制水域下提供安全航线决策支持。