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公开(公告)号：CN118744757A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202411020194.1
申请日：2024-07-26
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 , 南京天辰礼达电子科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种电动方向盘以及车辆，电动方向盘包括方向盘座、电机、方向盘盖、弹性件、第一导电件和第二导电件，电机的输出轴与方向盘座连接，并用于驱动方向盘座转动；方向盘盖盖合于方向盘座，并能够相对于方向盘座沿第一方向移动；弹性件设于方向盘座与方向盘盖之间；第一导电件设置于电机壳体上且与电机壳体绝缘，第一导电件用于与喇叭电连接；第二导电件设于方向盘盖与导电件之间。方向盘盖能够驱动第二导电件在第一状态和第二状态之间转换，第一状态下，第二导电件与第一导电件接触并电连接，第二状态下，第二导电件与第一导电件分离。本申请提供的电动方向盘有利于简化电动方向盘的内部结构，并有利于降低电动方向盘内部异响的风险。
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公开(公告)号：CN108657269B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810293955.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供了一种农业机械方向盘电机驱动自动驾驶设备，包括导航控制器、触摸显示装置、电机控制方向盘和机械限位开关，导航控制器用于接收差分信号，经过处理后将定位信息和相应的数据发送给触摸显示装置，所述电机控制方向盘包括方向盘电机和驱动装置，驱动装置控制方向盘电机相对转动，进而驱动车轮转动；机械限位开关用于检测车轮转角是否转动到最大位置，反馈限位触发信号给方向盘电机驱动器，本发明对现有的农业机械自动驾驶设备转向系统控制功能进行改进，取消掉前轮角度编码器，使用外接机械限位开关和电控方向盘电机自带的编码器(增量式、绝对式)实现前轮转角的位置反馈。通过控制方向盘电机增量式运动实现农业机械转向控制。
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公开(公告)号：CN116290167A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310103991.5
申请日：2023-02-07
Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种控制装置、铲刀、平地机和铲刀控制方法，其中，该控制装置用于控制平地机的铲刀的运动，该控制装置包括：控制器、导航卫星系统、惯导传感器以及驱动器；其中，该导航卫星系统、该惯导传感器以及该驱动器均与该控制器连接；该惯导传感器用于测量该平地机的铲刀的偏角信息，并传输给该控制器；该导航卫星系统用于测量该平地机的铲刀的高程信息，并传输给该控制器；该控制器用于根据该平地机的铲刀的该高程信息和该偏角信息，确定出对该驱动器的控制指令，并传输给该驱动器；该驱动器用于接收该控制指令，根据该控制指令控制该平地机的铲刀的动作。
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公开(公告)号：CN108657269A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810293955.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供了一种农业机械方向盘电机驱动自动驾驶设备，包括导航控制器、触摸显示装置、电机控制方向盘和机械限位开关，导航控制器用于接收差分信号，经过处理后将定位信息和相应的数据发送给触摸显示装置，所述电机控制方向盘包括方向盘电机和驱动装置，驱动装置控制方向盘电机相对转动，进而驱动车轮转动；机械限位开关用于检测车轮转角是否转动到最大位置，反馈限位触发信号给方向盘电机驱动器，本发明对现有的农业机械自动驾驶设备转向系统控制功能进行改进，取消掉前轮角度编码器，使用外接机械限位开关和电控方向盘电机自带的编码器(增量式、绝对式)实现前轮转角的位置反馈。通过控制方向盘电机增量式运动实现农业机械转向控制。
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公开(公告)号：CN112965373A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110142953.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119975507A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510267069.9
申请日：2025-03-06
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种电动方向盘以及车辆，电动方向盘包括方向盘座、电机、方向盘盖、弹性件、第一导电件、相互绝缘的第一导电环和第二导电环、电刷以及相互绝缘的第二导电件和第三导电件。方向盘盖沿第一方向的移动能够驱动第一导电件在第一状态和第二状态之间转换，第一状态下，第一导电件分别与第二导电件和第三导电件接触并电连接，第二状态下，第一导电件分别与第二导电件和第三导电件分离。申请提供的电动方向盘，能够在简化电动方向盘内的线路的同时，还便于更加可靠地实现触发喇叭发声的功能。
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公开(公告)号：CN111216708A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010033392.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了车辆导航引导系统及车辆。该系统包括：导航控制器、转向角传感器、电机转向控制器和显示控制器；转向角传感器与导航控制器通信连接，用于获取计算车轮相对车体转动的角速度信息，并向导航控制器输出角速度信息；导航控制器用于根据定位信息和角度信息输出导航引导信息，其中，所述导航控制器中包含第一定位装置，第一定位装置用于获取定位信息；电机转向控制器与导航控制器通信连接，用于根据导航引导信息进行转向控制；显示控制器与导航控制器通信连接，用于显示导航引导信息。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以更加合理地确定导航引导信息并对车辆进行自动转向控制。
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公开(公告)号：CN112965373B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110142953.1
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN108762323A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810295712.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种农业机械角度编码器和电动方向盘位置自动校准系统，包括导航控制装置、触摸显示装置、电机控制方向盘和角度编码器装置，所述导航控制装置用于接收差分信号，经过处理后将定位信息和相应的数据发送给触摸显示装置，所述电机控制方向盘包括方向盘电机和驱动装置，所述驱动装置控制方向盘电机相对转动，进而驱动车轮转动，所述角度编码器装置用于反馈前轮转角数据信息给导航控制装置，本发明农业机械经过自动校准后，即可使用电控方向盘控制车辆进行转向控制。实际测试验证，校准数据精度高，校准操作简单，在不同设备上有较强适用性。
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公开(公告)号：CN111216708B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010033392.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了车辆导航引导系统及车辆。该系统包括：导航控制器、转向角传感器、电机转向控制器和显示控制器；转向角传感器与导航控制器通信连接，用于获取计算车轮相对车体转动的角速度信息，并向导航控制器输出角速度信息；导航控制器用于根据定位信息和角度信息输出导航引导信息，其中，所述导航控制器中包含第一定位装置，第一定位装置用于获取定位信息；电机转向控制器与导航控制器通信连接，用于根据导航引导信息进行转向控制；显示控制器与导航控制器通信连接，用于显示导航引导信息。本发明实施例通过采用上述技术方案，可以更加合理地确定导航引导信息并对车辆进行自动转向控制。
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