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公开(公告)号：CN119928890A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510056758.5
申请日：2025-01-14
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W30/095 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06F16/29 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/049 , G06N3/0442 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供了一种基于时空交互特征融合的轨迹预测方法，包括以下步骤：实时采集道路上的交通参与者信息；基于交通参与者信息构建交通场景表达模型；构建多尺度时空图卷积模型，以令多尺度时空图卷积模型基于交通场景表达模型提取交通参与者的时空交互特征；构建轨迹预测模型，以令轨迹预测模型基于时空交互特征进行轨迹预测，获取预测轨迹。本发明提供的一种基于时空交互特征融合的轨迹预测方法，通过构建交通场景表达及提取交通参与者时空交互特征，使得最终得到的车辆预测轨迹可以捕捉交通参与者行为在不同时间尺度上的空间相关性，提取了多尺度的时空融合交互特征，可以有效改善轨迹预测的精度。
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公开(公告)号：CN119832232A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411800385.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车障碍物检测方法及装置。通过采集不同场景的多路环视鱼眼相机图像集训练各场景的语义分割模型，从而生成语义分割模型库，在进行泊车时，基于驾驶场景在语义分割模型库匹配目标语义分割模型，提高语义分割模型在不同场景的适配性及准确性，从而提高障碍物检测的精确性，并基于四路鱼眼图像进行语义分割后再拼接成鸟瞰视角，避免鸟瞰视角容易造成障碍物信息丢失或失真的问题，提供准确的可行驶区域边界，提高障碍物检测的精确性。
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公开(公告)号：CN116373872A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310251169.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W30/14 , B60W30/18 , B60W30/09 , B60W60/00 , B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种无人物流车辆行为决策方法及系统，属于智能驾驶行为决策技术领域。该方法通过分层递进式的多层状态机模型实现无人物流车辆的行为决策。所述分层递进式的多层状态机模型包括：第一层状态机模型，包括以下状态：车辆初始化、人工接管模式、自动驾驶模式、不安全模式；第二层状态机模型，在第一层状态机模型中的自动驾驶模式中设置有第二层状态机模型，第二层状态机模型包括以下状态：车辆巡航、车辆减速、车辆驻车、关键路口行驶、车辆进站；第三层状态机模型，在第二层状态机模型中的车辆巡航、车辆减速、车辆驻车、关键路口行驶中分别设置有第三层状态机模型。本发明实现了车辆正确行为的决策，提高了决策效率。
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公开(公告)号：CN116185041A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310264868.1
申请日：2023-03-17
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人物流车绕障方法及系统，属于无人物流车辆路径规划技术领域。本发明方法从可行驶区域、多帧障碍物数据及碰撞检测来判定绕障的时机，并利用静态参考线完成绕障轨迹规划。本发明依据无人物流车辆安全高效的配送目标及固定路线行驶的运行特点，对绕障时机进行了判断，避免了错误绕障、频繁绕障导致车辆不安全，并生成最优轨迹实现了绕障，在保证无人物流车辆运行安全性的同时提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN113492841A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110833689.6
申请日：2021-07-22
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种泊车控制方法，所述泊车控制方法包括：获取拓扑地图；根据所述拓扑地图，获得全局路线；获取车辆前进方向的障碍物信息，并根据所述障碍物信息，生成局部行驶轨迹；根据所述全局路线和所述局部行驶轨迹，控制车辆驶向所述全局路线的终点，并自动泊入所述全局路线终点范围内的车位。本发明还公开了一种泊车控制装置和计算机可读存储介质。本发明实现了在难以获得甚至无法获得全局绝对定位信号的停车场内，提高车辆自动代客泊车操作成功率的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119941520A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411940768.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G06T5/00 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种图片数据增强的方法、装置及电子设备，属于机器学习和计算机视觉技术领域，方法包括：每隔预设时长获取一次模型训练的模型验证结果，依据模型验证结果确定下个预设时长的图片数据增强策略；这种通过模型的训练进展中验证损失、验证准确率和泛化误差调整图片数据增强策略，可以使每个阶段的增强复杂性与模型当前的学习需求匹配，有效减少了模型的过拟合或复杂度不足的风险，使模型能够适应更广泛的场景变化。
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公开(公告)号：CN119826860A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411830644.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种全局路径静态规划仿真方法、装置及终端设备，其方法包括确定目标车位和行驶范围，基于车辆信息及行驶范围设置起点坐标信息及车辆航向角信息；基于所述起点坐标信息、所述车辆航向角信息及预设的变化步长获取行驶范围内的所有起点参数集，所述起点参数集包括行驶范围内的所有起点坐标和车辆航向角的组合；基于所述目标车位的点坐标计算所述目标车位的终点坐标和目标车位的车位线坐标；基于所述起点参数集、所述终点坐标和所述车位线坐标生成行驶范围内的所有车辆行驶路线。本发明通过批量测试不同起点到目标车位终点的路径规划，减少测试所需的时间，提高仿真效率，以快速评估算法在不同起点和车辆航向角的路径规划效果。
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公开(公告)号：CN118439051A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410212263.2
申请日：2024-02-26
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请实施例提供的一种记忆行车的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，所述方法包括：在拓扑图中确定第一拓扑路径；控制车辆按照所述第一拓扑路径从起点行驶至终点。在本申请实施例中，利用拓扑图确定第一拓扑路径的方式，控制车辆从起点行驶至终点。由于车辆的相关控制系统，只需要采集以及对比行车路线上拓扑点对应的环境信息，降低了对车辆控制系统的系统算力、识别能力以及存储能力的需求，进而使得在一定程度上降低了记忆行车的相关成本；同时，由于车辆根据拓扑图中拓扑点之间的路线自动驾驶，对于车辆的定位功能需求较弱，即使车辆的定位功能出现波动，也不会影响车辆的记忆行车功能，在一定程度上，提高了记忆行车的实用性。
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公开(公告)号：CN116400681A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310191955.9
申请日：2023-03-02
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人物流的技术领域，公开了一种应用于无人物流车辆运行轨迹实时拟合的方法及装置，包括获取车辆原始的运行轨迹离散点；对所述离散点进行五次多项式拟合操作，判断拟合误差，并基于拟合误差计算车辆控制数据项；基于所述车辆控制数据项，输出拟合优化后的轨迹。本发明通过对无人物流的参考轨迹的离散点平滑优化处理，剔除了无效的异常点，使得参考轨迹变得平滑，增加了无人物流行驶过程中的稳定性和舒适性；在路径平滑的同时，保留弯道特征，满足无人物流特定站定停车的需求。
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公开(公告)号：CN113593301A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110834018.1
申请日：2021-07-22
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆加塞的预判断方法、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括：实时采集自车车辆的环视图像，并确定所述环视图像中是否存在目标车辆；若存在，则获取所述目标车辆行驶的目标车轨迹和所述自车车辆对应的目标车道线，并检测所述目标车轨迹是否在预设的相交时间阈值前和所述目标车道线相交；若相交，则根据所述自车车辆采集的前视图像数据对所述目标车轨迹进行更新，以获取新目标车轨迹，并检测所述新目标车轨迹是否和所述自车车辆的行驶轨迹相交；若相交，则确定存在加塞场景，并输出预设的加塞信号。从而减少了从目标车辆出现在前视感知系统的视角中到被确认为目标车辆的时间，为本车创造更多的反应时间，降低了追尾的风险。
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