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公开(公告)号：CN113492841B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110833689.6
申请日：2021-07-22
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种泊车控制方法，所述泊车控制方法包括：获取拓扑地图；根据所述拓扑地图，获得全局路线；获取车辆前进方向的障碍物信息，并根据所述障碍物信息，生成局部行驶轨迹；根据所述全局路线和所述局部行驶轨迹，控制车辆驶向所述全局路线的终点，并自动泊入所述全局路线终点范围内的车位。本发明还公开了一种泊车控制装置和计算机可读存储介质。本发明实现了在难以获得甚至无法获得全局绝对定位信号的停车场内，提高车辆自动代客泊车操作成功率的目的。
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公开(公告)号：CN119773732A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411878021.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动泊车系统的路径规划技术领域，尤其涉及一种基于线性步长搜索策略的Hybrid A星规划方法及系统。确定车辆起始点坐标和车位目标点坐标；确定路径搜索的起始点和目标节点；选择代价值最小的节点作为当前节点；使用RS曲线连接目标点；调整步长扩展相邻节点。这种动态调整能够在远离目标点及起始点时，使用较大的步长加快搜索速度，避免了固定步长策略中因步长过小而导致的过多无效扩展，从而减少了计算时间和资源消耗。而在接近目标点及起始点时缩小步长，避免因步长过大导致的路径跳跃或遗漏，提高搜索精度，同时也限制最小步长，避免因为步长太小而延长搜索时间，从而提高路径规划的整体效率。
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公开(公告)号：CN119734683A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411636444.4
申请日：2024-11-15
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车碰撞检测方法及系统，方法包括获取车身周围环境信息；基于环境信息以及坐标系构建K‑d树模型；获取泊车路径点，将泊车路径点转换为车身坐标系输出；计算每个泊车路径点的车身中心点，通过K‑d树获取离中心点最近的障碍物点；在每个泊车路径点构建自车安全包络，通过向量法判断是否与最近的障碍物点发生碰撞。本发明通过构建车身坐标系与K‑d树模型，避免了栅格分辨率低的识别问题，能够高精度的获取障碍物点，碰撞检测结果更为精确，路径安全性更高，且向量法计算简单，提高碰撞检测效率及实时性；具有通用性，也可应用于其他需要进行碰撞检测的功能中。
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公开(公告)号：CN119826860A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411830644.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种全局路径静态规划仿真方法、装置及终端设备，其方法包括确定目标车位和行驶范围，基于车辆信息及行驶范围设置起点坐标信息及车辆航向角信息；基于所述起点坐标信息、所述车辆航向角信息及预设的变化步长获取行驶范围内的所有起点参数集，所述起点参数集包括行驶范围内的所有起点坐标和车辆航向角的组合；基于所述目标车位的点坐标计算所述目标车位的终点坐标和目标车位的车位线坐标；基于所述起点参数集、所述终点坐标和所述车位线坐标生成行驶范围内的所有车辆行驶路线。本发明通过批量测试不同起点到目标车位终点的路径规划，减少测试所需的时间，提高仿真效率，以快速评估算法在不同起点和车辆航向角的路径规划效果。
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公开(公告)号：CN118439051A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410212263.2
申请日：2024-02-26
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请实施例提供的一种记忆行车的控制方法、装置、电子设备以及存储介质，所述方法包括：在拓扑图中确定第一拓扑路径；控制车辆按照所述第一拓扑路径从起点行驶至终点。在本申请实施例中，利用拓扑图确定第一拓扑路径的方式，控制车辆从起点行驶至终点。由于车辆的相关控制系统，只需要采集以及对比行车路线上拓扑点对应的环境信息，降低了对车辆控制系统的系统算力、识别能力以及存储能力的需求，进而使得在一定程度上降低了记忆行车的相关成本；同时，由于车辆根据拓扑图中拓扑点之间的路线自动驾驶，对于车辆的定位功能需求较弱，即使车辆的定位功能出现波动，也不会影响车辆的记忆行车功能，在一定程度上，提高了记忆行车的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118347486A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410385877.0
申请日：2024-04-01
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供的一种地图的创建方法、装置、存储介质和车辆，所述方法包括：根据获取的环境图像生成特征点信息；基于特征点信息判断第一当前道路是否为岔路口道路；若判断出第一当前道路为岔路口道路，则根据获取的岔路口导航地图信息、位置集合与特征点信息，生成路口拓扑地图，从而能够对岔路口道路周围的环境进行记录并分析，得到岔路口道路的具体道路特征，将分析出的道路特征与得到的信息进行绑定与分析，进而得到岔路口道路的路口拓扑地图，使车辆能够创建岔路口道路的地图，且不需要记录完整的道路地图，进而使车辆在不依赖高精度地图的情况下，也能进行准确导航。
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公开(公告)号：CN116520821A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310192529.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人物流车辆的轨迹复用方法，包括获取上一时间周期里规划算法生成的局部轨迹，若轨迹为空则直接重新规划轨迹，根据车辆行驶状态记录，获得已经行驶过的轨迹点，并将这些轨迹点从局部轨迹中剔除，利用车辆传感器信息对局部轨迹进行可行性判断，记录当前删除过已使用轨迹点并通过可行性判断的可复用局部轨迹，并传递给车辆控制器进行车辆轨迹预测。本发明降低了程序运行的负载，提高了规划算法的效率，不需要每一帧都对轨迹进行重新规划，同时更利于控制平滑下发指令，避免车辆产生抖动。
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公开(公告)号：CN118163782A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410225871.7
申请日：2024-02-29
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供的一种自动泊车的监控方法、车辆以及存储介质。所述方法包括：在自动泊车启动前，判断车辆是否满足自动泊车条件；若判断车辆满足自动泊车条件，且接收到用户触发的自动泊车指令，则控制车辆启动自动泊车；在自动泊车过程中，判断车辆是否存在安全风险；若判断车辆存在安全风险，则执行风险规避操作。在本申请实施例中，通过在泊车启动前以及泊车过程中，对车辆进行安全监控；在泊车启动前，当检测到存在安全隐患时，车辆无法启动自动泊车功能；在自动泊车过程中，当判断车辆存在安全风险时，则执行风险规避操作。使得当泊车出现意外情况时，车辆的自动泊车系统执行风险规避操作，避免出现安全隐患，提高了自动泊车的安全性。
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公开(公告)号：CN116373872A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310251169.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W30/14 , B60W30/18 , B60W30/09 , B60W60/00 , B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种无人物流车辆行为决策方法及系统，属于智能驾驶行为决策技术领域。该方法通过分层递进式的多层状态机模型实现无人物流车辆的行为决策。所述分层递进式的多层状态机模型包括：第一层状态机模型，包括以下状态：车辆初始化、人工接管模式、自动驾驶模式、不安全模式；第二层状态机模型，在第一层状态机模型中的自动驾驶模式中设置有第二层状态机模型，第二层状态机模型包括以下状态：车辆巡航、车辆减速、车辆驻车、关键路口行驶、车辆进站；第三层状态机模型，在第二层状态机模型中的车辆巡航、车辆减速、车辆驻车、关键路口行驶中分别设置有第三层状态机模型。本发明实现了车辆正确行为的决策，提高了决策效率。
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公开(公告)号：CN116185041A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310264868.1
申请日：2023-03-17
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人物流车绕障方法及系统，属于无人物流车辆路径规划技术领域。本发明方法从可行驶区域、多帧障碍物数据及碰撞检测来判定绕障的时机，并利用静态参考线完成绕障轨迹规划。本发明依据无人物流车辆安全高效的配送目标及固定路线行驶的运行特点，对绕障时机进行了判断，避免了错误绕障、频繁绕障导致车辆不安全，并生成最优轨迹实现了绕障，在保证无人物流车辆运行安全性的同时提高了运输效率。
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