公开(公告)号：CN119826860A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411830644.3

申请日：2024-12-12

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 何炯潮 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  甘鑫 ,  何静如

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种全局路径静态规划仿真方法、装置及终端设备，其方法包括确定目标车位和行驶范围，基于车辆信息及行驶范围设置起点坐标信息及车辆航向角信息；基于所述起点坐标信息、所述车辆航向角信息及预设的变化步长获取行驶范围内的所有起点参数集，所述起点参数集包括行驶范围内的所有起点坐标和车辆航向角的组合；基于所述目标车位的点坐标计算所述目标车位的终点坐标和目标车位的车位线坐标；基于所述起点参数集、所述终点坐标和所述车位线坐标生成行驶范围内的所有车辆行驶路线。本发明通过批量测试不同起点到目标车位终点的路径规划，减少测试所需的时间，提高仿真效率，以快速评估算法在不同起点和车辆航向角的路径规划效果。

公开(公告)号：CN119773732A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411878021.3

申请日：2024-12-19

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 何炯潮 ,  李天辉 ,  罗覃月 ,  甘鑫 ,  何静如

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及自动泊车系统的路径规划技术领域，尤其涉及一种基于线性步长搜索策略的Hybrid A星规划方法及系统。确定车辆起始点坐标和车位目标点坐标；确定路径搜索的起始点和目标节点；选择代价值最小的节点作为当前节点；使用RS曲线连接目标点；调整步长扩展相邻节点。这种动态调整能够在远离目标点及起始点时，使用较大的步长加快搜索速度，避免了固定步长策略中因步长过小而导致的过多无效扩展，从而减少了计算时间和资源消耗。而在接近目标点及起始点时缩小步长，避免因步长过大导致的路径跳跃或遗漏，提高搜索精度，同时也限制最小步长，避免因为步长太小而延长搜索时间，从而提高路径规划的整体效率。