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发明公开
一种自动泊车碰撞检测方法及系统审中-公开

公开(公告)号：CN119734683A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411636444.4

申请日：2024-11-15

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 何静如 , 李天辉 , 罗覃月 , 甘鑫 , 王雅馨

IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种自动泊车碰撞检测方法及系统，方法包括获取车身周围环境信息；基于环境信息以及坐标系构建K‑d树模型；获取泊车路径点，将泊车路径点转换为车身坐标系输出；计算每个泊车路径点的车身中心点，通过K‑d树获取离中心点最近的障碍物点；在每个泊车路径点构建自车安全包络，通过向量法判断是否与最近的障碍物点发生碰撞。本发明通过构建车身坐标系与K‑d树模型，避免了栅格分辨率低的识别问题，能够高精度的获取障碍物点，碰撞检测结果更为精确，路径安全性更高，且向量法计算简单，提高碰撞检测效率及实时性；具有通用性，也可应用于其他需要进行碰撞检测的功能中。

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