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公开(公告)号：CN113370202A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110772661.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种双叶片液压伺服柔顺驱动器，属于液压关节及伺服阀技术领域，其包括:缸体、第一端盖、第二端盖、阀芯、阀套、阀体、阀体转轴、两个固定挡块和两个叶片，第一端盖和第二端盖分别密封盖设在缸体两端形成密封腔体，阀芯同中心的转动安装在缸体内；阀体通过阀套同中心套设在阀芯上，阀体转轴一端穿过第二端盖伸入密封腔体内并与阀体一端连接；两个固定挡块安装阀体和缸体之间且固定在缸体上，两个叶片对称的固定安装在阀体外壁，两个叶片与两个固定挡块交错布置。该驱动器传动平稳，结构简单，加工装配方便，响应速度快，控制精度高，输出转矩相比于单叶片的液压转角自伺服柔顺驱动器更大，而阀体上叶片的转动角度范围更小。
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公开(公告)号：CN109343544B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811552619.8
申请日：2018-12-19
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法，根据移动机器人的历史运动环境状态和当前运动环境状态来判断移动机器人所处的状态，然后根据判断的结果和记录的自身旋向信息决定移动机器人的运动方向。本发明提出的算法不会出现串扰、定位不准、需要提前学习、需要大量模板库等缺点，可以使移动机器人高效、快速的完成沿墙走的运动，并且该方法对室内环境有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN112828853A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110212992.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种室内自主移动机器人，包括机器人本体，机器人本体前侧设有激光雷达，机器人本体为抽屉柜体结构，机器人本体包括多个隔间，多个隔间包括自下而上设置的底板层、电池层板、微型计算机层和屏幕层，底板层底部设有驱动轮和驱动电机，底板层内设有驱动装置，电池层内设有供电模块，微型计算机层内设有微型计算机，微型计算机与驱动装置相连，屏幕层内设有麦克风和显示屏，麦克风和显示屏均与微型计算机相连，屏幕层顶部设有深度相机安装板，深度相机安装板上安装有深度相机和惯性测量模块，通过深度相机和激光雷达进行定位导航，且采用抽屉式结构，结构紧凑，布局合理，便于安装和拆卸，各个功能模块相对独立。
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公开(公告)号：CN107116572B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710272707.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: F15B15/125 , B25J9/126 , B25J9/146 , F15B9/08 , F15B9/14 , F15B15/068 , F15B15/12 , F15B2211/7058 , F15B2215/30
Abstract: 本发明提供一种被动随动液压机器人回转关节，包括液压转角自伺服柔顺随动机构和与前关节连接的回转传动机构，所述的液压转角自伺服柔顺随动机构包括缸体（2）、阀套（3）、阀芯（16）、阀体（13）、左端盖（1）和右端盖（12），所述的回转传动机构包括托盘（11）、稳定环（4）、随动盘（5）、前关节力矩传递盘（7）和稳定支撑轮机构（9）；本发明公开的被动随动液压机器人回转关节具有随动特性和多级柔顺度，在遭遇意外碰撞时能快速切换到低刚度模式，使整个机构脱离危险，危险解除后再回到高刚度模式，该机构具有人机物理接触被动柔顺安全性。
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公开(公告)号：CN109343544A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811552619.8
申请日：2018-12-19
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法，根据移动机器人的历史运动环境状态和当前运动环境状态来判断移动机器人所处的状态，然后根据判断的结果和记录的自身旋向信息决定移动机器人的运动方向。本发明提出的算法不会出现串扰、定位不准、需要提前学习、需要大量模板库等缺点，可以使移动机器人高效、快速的完成沿墙走的运动，并且该方法对室内环境有很好的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104485607B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410832770.2
申请日：2014-12-29
Applicant: 武汉科技大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种用单电机控制三臂运动的高压巡线机器人，包括通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的左侧的第一机械臂，且位于支架的横梁的正后方。第二机械臂通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的中部，且位于支架的横梁的正前方，第三机械臂通过左支撑臂和右支撑臂固定安装在支架的右侧，且位于支架的横梁的正后方。三个机械臂底端均装有盘型凸轮和立式锥齿轮，前端装有摆动电机的转动轴固定安装在支架底部，盘型凸轮和立式锥齿轮同中心的固定安装在转动轴上。其优点是：通过凸轮运动控制机械臂的运动，遇到障碍物可以避开，并可以回归原位夹紧；是一种凸轮带动式、电机数量少、爬坡性能好的高压巡线机器人。
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公开(公告)号：CN105215971A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510730930.7
申请日：2015-10-31
Applicant: 武汉科技大学
Inventor： 李公法 , 廖雅杰 , 常文俊 , 刘洪海 , 赵颢云 , 蒋国璋 , 孔建益 , 熊禾根 , 郭永兴 , 谢良喜 , 蒋林 , 王创剑 , 向峰 , 李贝 , 杜峰 , 何洋 , 胡文龙 , 汤恒
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J5/007
Abstract: 本发明提供一种管材运料机器人，包括机器人本体、用于检测管材位置的检测装置和用于控制机器人运动并移动管材的控制装置；机器人本体至少包括车轮、车架、用于夹紧管道的机械臂和用于驱动车轮及机械臂的驱动装置，机械臂包括与车架同轴转动连接的第一液压伸缩杆、与第一液压伸缩杆折弯连接的第二液压伸缩杆、设于第二液压伸缩杆末端的滚动轴承、设于滚动轴承一端的支撑块、设于支撑块上的电机、及设于电机的输出轴上的用于夹住管材的弧形卡头；本发明的有益效果是：机器人能够自动规划出最高效、最准确的移动运输路径，实现对杂乱堆放的管材进行分类搬运堆放处理，移动速度快，处理高效。本发明涉及上述管材运料机器人的装配方法。
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公开(公告)号：CN105215590A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510730962.7
申请日：2015-10-31
Applicant: 武汉科技大学
Inventor： 李公法 , 胡文龙 , 李贝 , 刘洪海 , 赵颢云 , 蒋国璋 , 孔建益 , 熊禾根 , 郭永兴 , 谢良喜 , 蒋林 , 王创剑 , 向峰 , 常文俊 , 杜峰 , 何洋 , 廖雅杰 , 汤恒
IPC: B23K37/02 , B23K101/18
CPC classification number: B23K37/0252 , B23K2101/185
Abstract: 本发明涉及一种用于板材焊接的多手臂机器人，包括机器人底座、手臂，手臂位于机器人底座上，机器人底座左右两侧均设置有升降架，机器人底座上设置有升降机构，升降机构位于左端升降架的左侧，机器人底座上中部位置设置有升降台，升降台、升降机构、左右两侧升降架上均设置有手臂，手臂上设置有焊枪，手臂的弯曲可调；机器人底座上还设有用于检测被焊接板材质量的焊接检测装置；机器人底座上还设有焊接夹具。本发明的有益效果是：可同时对部件进行多方位焊接工作，结构简单，提高了焊接机器人的工作效率。本发明还公布一种基于上述多手臂机器人的焊接方法。
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公开(公告)号：CN103206402B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310112164.9
申请日：2013-04-02
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种可植入式两级轴流血泵转子结构其包括转子头部、转子尾部和叶轮部分，所述叶轮部分采用两级结构设计，包括前级叶轮和后级叶轮；其中，所述前级叶轮(2)为螺旋结构，叶片数为3，所述后级叶轮(3)为传统轴流结构，在所述前级叶轮和所述后级叶轮之间设置轴向间距；所述转子头部的表面曲线方程为，其中x为轮毂轴向距离，y为轮毂径向距离，原点为转子头部表面曲线与轮毂轴线的交点；本发明可使血泵转子在轴向尺寸尽可能小的前提下以较低转速满足扬程要求，从而有效减少溶血的形成并降低功耗；由于对前后叶轮之间的过渡进行了修正，可减少因血泵转子结构更复杂而出现的不规则流动。
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公开(公告)号：CN103115036B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310064890.8
申请日：2013-03-01
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种双叶片液压自伺服摆动缸。其技术方案是：缸体(7)的内壁对称地固定有2个固定挡块(9)，摆动输出轴(10)上对称地固定有2个叶片(25)，2个叶片(25)与2个固定挡块(9)交错布置。缸体(7)内依次装有阀体(6)、配流盘(17)和摆动输出轴(10)，阀体(6)和配油盘(17)为端面配油。高压油经高压油道(16)、缸体(7)的径向高压油道、高压环形油槽(27)、高压径向油通道(23)、高压配油道(24)进入相应的2个工作腔；另2个工作腔的低压油经低压配油道(18)、低压径向油通道(19)、低压环形油槽(26)、缸体(7)的径向低压油道和低压油道(8)回流。本发明具有径向尺寸小、阀体(6)和摆动输出轴(10)受力平衡、动力特性好、油道简单、加工方便和便于制备的特点。
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