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公开(公告)号：CN108397427B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810456125.3
申请日：2018-05-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B9/00
Abstract: 本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入位置指令信号r；将液压缸两腔压差信号p和液压缸活塞杆加速度信号a，作为干扰力计算模块的输入信号，求取干扰力F；计算干扰补偿信号x2；利用位置指令信号r减去液压缸活塞杆位移信号c，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；将比例积分控制器的输出信号x1与干扰补偿信号x2相加，得到伺服阀的驱动信号x，输入到阀控缸系统中，驱动液压缸及负载产生相应运动。采用本发明提出的低频干扰补偿方法，系统位置闭环传递函数幅频特性在6‑7Hz频段内的波动可以降低到3dB之内，明显提高了系统的控制精度。本发明易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN110108429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910395017.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的六自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、上平台、桥墩、桥板、十个阀控缸机构和三个反力墙。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横向自由度位置闭环传递函数幅频特性在8Hz附近20dB的波动减小到5dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109782607A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910217695.1
申请日：2019-03-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统随机波形再现控制方法，基于频域方法辨识阀控缸电液位置伺服系统的阻抗特性，能够保证阀控缸电液位置伺服系统阻抗特性中谐振峰和谐振谷频段的准确辨识，进而保证了谐振峰或谐振谷频段的波形再现的控制精度。而且本发明根据阀控缸电液位置伺服系统时变条件下的输入输出特性对阻抗进行实时修正，该修正计算方法能够保证阻抗修正结果的收敛性，因此提高了阀控缸电液位置伺服系统时变条件下波形再现的控制精度。利用本发明可将阀控缸电液位置伺服系统位置输出信号与位置参考信号的时域峰值误差控制在10％以内。本发明能够满足阀控缸电液位置伺服系统随机波再现的实验要求，易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN109637254A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910060538.4
申请日：2019-01-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供直升机落水逃生训练装置。本发明包括：导轨骨架、顶板、底板和若干设有开孔的侧板，所述导轨骨架包括封闭图形的主骨架和固接于主骨架内部的平行于水平面的上骨架和下骨架，所述顶板和底板分别固接于上骨架和下骨架上，所述侧板包括前、后侧板和左、右侧板，所述前、后侧板分别固接于上骨架的两端，所述左、右侧板分别固接于主骨架内侧侧壁上，所述顶板、底板和各侧板在导轨骨架的固定下形成密闭空间，还包括用于吊装导轨骨架的连接于导轨骨架上的模拟器制动机构。本发明通过导轨骨架和侧板的连接，结构稳定，舱内空间宽广，适宜多人同时训练，真实的模拟直升机落水后的场景。
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公开(公告)号：CN109050802A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810733505.7
申请日：2018-07-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明涉及一种波浪自适应无人水面机器人。该机器人包括主体结构、推进系统、浮力系统、悬架系统和控制系统，主体结构结合浮力系统组成了一个稳定的水面平台，浮力系统采用四浮舱分开布局的模式，大大增加了机器人在水面行驶的稳定性，提高了在大风浪情况下工作的能力；本发明首次在水面设备上采用了悬架系统，通过纵摇减振器和横摇减振器共同作用，减少波浪对机器人的影响，使机器人具有一定的波浪自适应能力；同时采用了模块化设计思路，各零部件可根据不同需求进行互换，方便装配和调试。本发明相对于现有的设备，具有体积小、重量轻、运动灵活，可选择遥控操作或手动操作切换，能够与现有大型的设备结合使用，具有重要的推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106585875B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611226405.2
申请日：2016-12-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 一种用于气动撇缆枪的三自由度稳定平台，由从下而上顺序设置并且相互关连的下平台结构、盘型支座结构、中平台结构与上平台结构组成。本发明应用到固定式气动撇缆枪上后，将取代手持式撇缆枪，在船舶施救、遇险或海上补给时，可自动抑制船体位姿变化对抛绳器指向的影响，确保撇缆枪始终指向指定方位，保证了发射精度又避免了人员潜在危险。从而能很大程度上缩短恶劣海况下船舶抛绳时间，提高抛绳成功率，降低受难船只以及救助船只的风险，解决目前海上拖带救助中撇缆操作时存在的准确度不高、距离不远、人员安全性不高等技术问题，最大程度的减少海难带来的人员伤亡和经济损失，它结构简单，造价低，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN105405336B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201511024482.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种直升机救助模拟训练系统，包括：直升机平移单元、机舱绞车单元以及船舶单元；所述直升机平移单元用于模拟直升机处于任意高度对应的水平面内任意位置，所述机舱绞车单元用于模拟所述直升机机舱与绞车，所述船舶单元用于模拟需救助的船舶；所述机舱绞车单元设置于所述直升机平移单元下方。本发明能够模拟恶劣的海上环境，设置一定的模拟海难事故，逼真的再现救助直升机在海上悬停救助时的场景，为救助人员、绞车手、直升机驾驶员、船舶驾驶员和相关专业的学生提供一个操作平台，实现在较低成本下、全天候、海空立体、高逼真度的模拟训练。
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公开(公告)号：CN103670999B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310751090.3
申请日：2013-12-31
Applicant: 大连海事大学
IPC: F04B17/03
Abstract: 本发明公开了一种柱塞配流双作用直线电机驱动往复柱塞泵，包括壳体、两个直线电机、四个柱塞和四个缸筒；两个直线电机和四个缸筒均固定于壳体内，壳体上开有泵出口和泵吸入口，柱塞与缸筒的长度相等。本发明工作时，直线电机动子拉动或推动柱塞循环往复运动，完成吸入液体和压出液体动作，两个直线电机动子的运动相差四分之一个周期；直线电机动子往复运动一个来回完成一个工作循环。本发明通过柱塞配流，相比阀配流形式的直线电机往复柱塞泵，不会受到配流阀滞后效应的影响，压力脉动和流量脉动大幅降低。本发明比回转驱动的柱塞泵中的柱塞设计得更长，进而在直线往复运动的柱塞上设计较长的间隙密封长度，能够有效降低泄漏，提高容积效率。
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公开(公告)号：CN105405336A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511024482.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种直升机救助模拟训练系统，包括：直升机平移单元、机舱绞车单元以及船舶单元；所述直升机平移单元用于模拟直升机处于任意高度对应的水平面内任意位置，所述机舱绞车单元用于模拟所述直升机机舱与绞车，所述船舶单元用于模拟需救助的船舶；所述机舱绞车单元设置于所述直升机平移单元下方。本发明能够模拟恶劣的海上环境，设置一定的模拟海难事故，逼真的再现救助直升机在海上悬停救助时的场景，为救助人员、绞车手、直升机驾驶员、船舶驾驶员和相关专业的学生提供一个操作平台，实现在较低成本下、全天候、海空立体、高逼真度的模拟训练。
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公开(公告)号：CN103398832B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310332240.7
申请日：2013-08-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统波形再现控制方法，包括以下步骤：将加速度参考信号作为线性卷积的输入信号；计算电液加速度伺服系统的阻抗；进行逆傅里叶变换；利用重叠保留法计算两个信号的线性卷积：将线性卷积的输出信号作为电液加速度伺服系统和阻抗计算的输入信号。本发明的所有步骤均可以通过软件编程实现，具有更高的实时性。本发明通过G2(f)除以G1(f)直接在线计算电液加速度伺服系统的阻抗，不需要通过频率响应函数求取系统阻抗。本发明通过重叠保留法实现对加速度参考信号的实时在线补偿，使得电液加速度伺服系统的输出信号能够高精度的再现参考信号，提高了波形再现振动模拟实验的控制精度。
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