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公开(公告)号：CN109708836A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910044508.4
申请日：2019-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；计算冗余力补偿信号xf；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，计算出冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC-610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵振动模拟系统的实验要求。
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公开(公告)号：CN109655220A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910044510.1
申请日：2019-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；得到10个阀控缸机构的冗余力s；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，利用自由度分解矩阵求取冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC-610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵模拟系统的实验要求。
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公开(公告)号：CN107270061B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201710595497.X
申请日：2017-07-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，包括以下步骤：设定上平台的六自由度位姿指令信号，并将指令信号输入到位姿反解计算模块中；位姿反解计算模块通过位姿反解计算，得出六个液压缸的位移，作为六个液压缸位移指令信号；将六个液压缸的位移指令信号输入到阀控缸位置控制系统中，驱动液压缸运动，由液压缸驱动上平台实现六自由度运动。本发明通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，求得水平液压缸的位移，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿反解运算，提高了由上平台的六自由度位姿指令信号到六个液压缸位移指令信号的转换精度。
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公开(公告)号：CN110044568B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910395564.2
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的两自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、六自由度振动台、两自由度振动台、桥墩A、桥墩B和桥板。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横摇自由度位置闭环传递函数幅频特性在18Hz附近6dB的波动减小到2dB以内，将纵摇自由度位置闭环传递函数幅频特性在35Hz附近16dB的波动减小到4dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN108397427A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810456125.3
申请日：2018-05-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B9/00
Abstract: 本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入位置指令信号r；将液压缸两腔压差信号p和液压缸活塞杆加速度信号a，作为干扰力计算模块的输入信号，求取干扰力F；计算干扰补偿信号x2；利用位置指令信号r减去液压缸活塞杆位移信号c，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；将比例积分控制器的输出信号x1与干扰补偿信号x2相加，得到伺服阀的驱动信号x，输入到阀控缸系统中，驱动液压缸及负载产生相应运动。采用本发明提出的低频干扰补偿方法，系统位置闭环传递函数幅频特性在6-7Hz频段内的波动可以降低到3dB之内，明显提高了系统的控制精度。本发明易于采用计算机数字控制实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110108429B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910395017.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的六自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、上平台、桥墩、桥板、十个阀控缸机构和三个反力墙。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横向自由度位置闭环传递函数幅频特性在8Hz附近20dB的波动减小到5dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN107160404B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710591247.9
申请日：2017-07-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN108397427B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810456125.3
申请日：2018-05-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B9/00
Abstract: 本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入位置指令信号r；将液压缸两腔压差信号p和液压缸活塞杆加速度信号a，作为干扰力计算模块的输入信号，求取干扰力F；计算干扰补偿信号x2；利用位置指令信号r减去液压缸活塞杆位移信号c，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；将比例积分控制器的输出信号x1与干扰补偿信号x2相加，得到伺服阀的驱动信号x，输入到阀控缸系统中，驱动液压缸及负载产生相应运动。采用本发明提出的低频干扰补偿方法，系统位置闭环传递函数幅频特性在6‑7Hz频段内的波动可以降低到3dB之内，明显提高了系统的控制精度。本发明易于采用计算机数字控制实现。
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公开(公告)号：CN110108429A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910395017.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度双电液振动台台阵模拟系统干扰力补偿方法，所述的六自由度双电液振动台台阵模拟系统包括下平台、上平台、桥墩、桥板、十个阀控缸机构和三个反力墙。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸两腔的压差信号和液压缸活塞杆的加速度信号，通过计算得到干扰力补偿信号。利用干扰力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，进而达到提高台阵模拟系统控制精度的目的。应用本发明提出的干扰力补偿方法，可将横向自由度位置闭环传递函数幅频特性在8Hz附近20dB的波动减小到5dB以内，明显提高了台阵模拟系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109708836B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910044508.4
申请日：2019-01-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度双电液振动台台阵模拟系统的位姿控制方法，包括以下步骤：得到PI控制器的输入信号和输出信号；得到台阵模拟系统反馈的位姿信号yf；计算冗余力补偿信号xf；得到PID控制器的输入信号和输出信号；驱动台阵模拟系统运动。本发明通过采集10个阀控缸机构中液压缸的压差信号，计算出冗余力补偿信号，利用冗余力补偿信号调节阀控缸机构的驱动信号，使各阀控缸机构中的冗余力减小到额定供油压力的15％以内。本发明在CPU为Intel PD 2.6G、内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，算法的运行周期小于1ms，能够满足台阵振动模拟系统的实验要求。
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