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公开(公告)号：CN119190219A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411530441.2
申请日：2024-10-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/024 , B08B13/00
Abstract: 本发明提供一种非金属球面半径可调节式多吸盘履带爬壁机器人，包括：机器人本体和设置在机器人本体上的履带传动机构、曲率调节机构、吸附机构和清洁机构，其中：履带传动机构采用链传动作为爬壁机器人的传动机构；曲率调节机构用于根据球面曲率调整爬行半径；吸附机构将吸盘的真空吸附方式和履带式移动方式相结合，保证壁面的适应性；清洁机构用于根据曲率调节机构调整爬行半径后对球形壁面进行清洗。本发明主要通过曲率调节机构根据球面曲率调整爬行半径，在机器人运行时具备一定的夹持和缓冲功能，在保证吸附力的情况下兼顾机动性，可以应用于高空非金属球面清洁如球形雷达罩。
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公开(公告)号：CN115388047B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210933961.2
申请日：2022-08-04
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种单自由度液压互联减振试验台，本发明基于液压互联悬架原理，选取单自由度双缸互联回路进行原理样机的制造，将两个液压缸通过液压管路连接，并在液压回路中设置蓄能器、电液伺服阀、比例换向阀、电磁换向阀，比例换向阀、电磁换向阀控制回路的通断，通过控制电液伺服阀控制液压缸活塞的位置，开度大小影响液压缸活塞杆运动速度，通过液压缸活塞位移传感器、压力传感器和流量传感器将数据采集传递至控制系统。将液压缸与电动缸同轴安装，通过控制系统控制电动缸动作，从而激励液压缸。液压泵站向整个装置供油。本发明试验台通过控制系统可灵活控制回路的通断与阀口的开度，通过电动缸多种模式输出的特点，灵活的改变试验激励。
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公开(公告)号：CN114810732B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210267671.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种两自由度电液运动平台的高频干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义运动平台的两自由度位移参考信号为Q0；将信号Q0左乘矩阵J，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为积分器1模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为积分器2模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为两个阀控缸机构的驱动信号，输入到两个阀控缸机构，驱动两自由度电液运动平台运动。采用本发明可将两自由度电液运动平台横摇自由度的位移输出信号与位移参考信号的时域峰值误差控制在3％以内，明显提高了两自由度电液运动平台系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN118443253A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410624994.8
申请日：2024-05-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于状态观测器的两自由度电液振动台时滞补偿方法，包括以下步骤：计算自由度分解矩阵模块输出信号；计算状态观测器的输出信号；基于高斯牛顿法计算参数估计器的输出信号；计算时滞补偿器的输出信号。本发明通过使用状态观测器得到阀控缸位置伺服模块的加速度一阶导数信号估计值，利用参数估计器的输出信号中的四个参数计算时滞补偿器的输出信号，进一步减小阀控缸位置伺服模块的输出位移与参考位移间的误差。采用本发明方法，可将两自由度电液振动台横摇自由度的位移输出信号与参考位移信号的时域峰值误差控制在5％以内，明显提高了实时混合试验中两自由度电液振动台的时滞补偿效果。
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公开(公告)号：CN117864370A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410143579.0
申请日：2024-02-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63H21/21
Abstract: 本发明提供一种舷外机档位油门控制装置及其工作方法。装置包括电机部件组、支撑部件和控制盒，电机部件组和控制盒安装在支撑部件上，支撑部件安装在船体上，电机部件组与控制盒相连；舷外机的档位齿轮和风门通过柔性拉线与控制盒相连；控制盒包括主动轮、主动轮输入传动轴、档位从动机构、油门从动机构和控制盒壳体，控制盒壳体安装在支撑部件上，主动轮装配在控制盒壳体上，主动轮输入传动轴的两端分别与主动轮和电机部件组相连，主动轮与档位从动机构和油门从动机构相连，档位从动机构和油门从动机构分别通过档位拉线和油门拉线与档位齿轮和风门连接。本发明单独即可同时实现舷外机的挂挡和调油，不需额外部件即可实现档位和油门的互锁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117760491A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311784072.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种压缩空气㶲测量分析方法与系统，所述方法具体包括以下步骤：S1、定义压缩空气的环境温度#imgabs0#和环境压力#imgabs1#；S2、采集压缩空气的温度#imgabs2#、压力#imgabs3#和质量流量#imgabs4#数据；S3、根据#imgabs5#、#imgabs6#、#imgabs7#、#imgabs8#和#imgabs9#进行㶲计算，包括瞬态温度㶲#imgabs10#、瞬态压力㶲#imgabs11#和瞬态总㶲#imgabs12#，以及在各瞬态计算的基础上通过积分计算得到的累计温度㶲#imgabs13#、累计压力㶲#imgabs14#和累计总㶲#imgabs15#；所述系统包括用户自定义界面、㶲数据采集模块、㶲数据计算模块以及㶲数据输出模块。本发明的技术方案解决了目前的压缩空气测量分析方法存在传感器数量多、操作复杂且量化信息不够等问题。
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公开(公告)号：CN114382750B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111658120.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种电液加速度伺服系统的干扰力补偿方法，包括以下步骤：定义电液伺服系统加速度参考信号为Ra，将Ra作为顺馈模块的输入信号，输出信号记为rd；将rd作为参考信号发生器模块的输入信号，输出信号记为ra；将ra作为第1积分器模块的输入信号，输出信号记为rv；将rv作为第2积分器模块的输入信号，输出信号记为rx；计算补偿控制器模块的输出信号u；将补偿控制器模块的输出信号u作为电液加速度伺服系统的驱动信号，驱动电液加速度伺服系统运动。采用本发明提供的方法后，可将电液加速度伺服系统的加速度输出信号与加速度参考信号的时域峰值误差从传统方法的50％降到30％以内，明显提高了加速度参考信号的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117094092A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311067779.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于频率比的气动系统节能设计方法，包括：结合固有频率思想，定义气动系统频率比；从系统共振的角度出发，得到气动频率比选型出的气缸选型特征方程和换向阀选型特征方程，使得气动元件的气缸和阀最具节能特性。本发明的技术方案解决了现有技术中的气动系统元件设计与选型存在冗余，导致系统能耗较大的问题。本发明的优点是：已知气动系统的任务参数和供气压力Ps、负载质量m、动作行程L和全行程时间Tf，给定气动功率比Ω，即可确定气缸及换向阀的尺寸，使得气动元件选型更利于节能需求。
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公开(公告)号：CN116575310A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310448999.5
申请日：2023-04-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种组合式充气浮桥系统及其安装方法，所述充气浮桥系统包括由若干充气浮游单元相互连接组成的浮桥结构，以及固定于岸边的锚定单元；所述充气浮游单元为采用气肋膜制成的板状结构，所述充气浮游单元内部设置有拉丝结构；所述充气浮游单元侧面设置有拉索环，所述充气浮游单元能够通过穿过所述拉索环的拉索连接至所述锚定单元，所述拉索能够通过连接至所述锚定单元的一端调节所述充气浮游单元与所述锚定单元之间的所述拉索的长度。本发明通过充气浮游单元的组合搭建不同规格的交通通道，通过拉索结构连接岸边的锚点平衡搭建过程中由水流引起的侧向力，降低搭建难度并提升稳定性。
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公开(公告)号：CN116304615A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310074623.2
申请日：2023-02-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于BOX‑COX变换的管道内段塞流识别方法，包括：获取管道内段塞流压力信号并对其进行预处理；分析段塞流压力信号的时域特征，对时域中的管道特性进行计算，其中管道特性包括峭度、形状因子、均方根、峰值、均值、脉冲因子和裕度因子；采用因子分析方法对管道特性进行融合；利用BOX‑COX变换高斯化管道特性，采用3sigma函数确定管道内段塞流出现的上下边界线，判断管内是否出现段塞流。本发明能够在在管道输送正常工作的情况下对管内积液状态进行诊断，而不需要停止系统进行检测；同时本发明可以避免人为客观的段塞流阶段划分，具有简单、客观性和方便的特点。
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